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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种用于可见光定位的视觉基准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115186688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210510786.6，技术领域涉及：G06K7/14；该发明授权一种用于可见光定位的视觉基准方法是由江明;邱国栋;黎日晖设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于可见光定位的视觉基准方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于可见光定位的视觉基准方法，包括：构造曼彻斯特一维视觉基准机制并产生带明暗条纹的灰度图像；基于图像处理的视觉基准提取算法对灰度图像进行处理，获取条码正视图；根据灰度图像和条码正视图进行分析计算，对条码信息载荷进行检测，获取条码的四个角点在世界坐标系中的3D坐标；利用3D‑2D点对匹配方法对3D坐标进行点对匹配后，通过PnP算法进行求解，实现单灯定位。本发明提出的视觉基准方法在实现过程中，无需增加额外的调制模块控制灯具闪烁，降低设备复杂度，同时简化了恢复LED‑ID的图像处理流程，提高解码的可靠性并且增加定位的刷新速率；同时，通过灯具提供的3D‑2D点对，借助成熟的PnP算法即可在单灯情况下实现对相机的3D定位。

本发明授权一种用于可见光定位的视觉基准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于可见光定位的视觉基准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构造曼彻斯特一维视觉基准机制；所述曼彻斯特一维视觉基准机制用于生成一种基于曼彻斯特编码与奇偶校验机制的一维条码，其步骤包括：假设原始的LED-ID信息位包含bit，添加奇偶校验并经过曼彻斯特编码之后为bit，以表示添加奇偶校验后的比特序列；对前置连续bit的‘1’以及1bit的‘0’，同时对后置1位‘1’，即组成一个完整LED-ID信息帧，其中，前bit连续‘1’以及1bit的‘0’共同作为LED-ID帧头FH，表示一帧的起始位置；后置的1位‘1’表示帧尾FT，表示一帧的结束位置；为避免FH冲突需要满足，以表示曼彻斯特编码后的比特序列；以宽度为的明暗条纹表示LED-ID帧二进制序列，其中bit‘1’以暗条纹表示，而bit‘0’以亮条纹表示；S2：基于曼彻斯特一维视觉基准机制产生带明暗条纹的灰度图像；S3：基于图像处理的视觉基准提取算法对灰度图像进行处理，获取条码正视图；S4：根据灰度图像和条码正视图进行分析计算，对条码信息载荷进行检测，获取条码的四个角点在世界坐标系中的3D坐标；S5：利用3D-2D点对匹配方法对3D坐标进行点对匹配后，通过PnP算法进行求解，实现单灯定位；其步骤包括：修正条码的四个角点的排列顺序，以表示正确匹配的角点；其中，若FH位于条码正视图的左侧，则有、、、；若FH位于图像的右侧，则有、、、；根据条纹像素宽度序列中最大元素的索引判断FH在图像中的位置，若最大元素索引值大于则认为FH在的右侧，否则认为FH在的左侧，即： 其中M为对条码正视图连续进行Sobel边缘提取及二值化操作后得到的二值化图像中非0元素的个数数组中的极大值个数；最终匹配的3D-2D点对为；而根据相机成像模型，有以下关系： 其中为相机内参矩阵，表示旋转矩阵，而表示维平移向量，完成LED-ID解码以及3D-2D点对匹配后，获知与，并且内参矩阵可经由相机标定获取，进而通过PnP算法求解、，实现单灯定位。

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