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龙图腾网恭喜厦门大学申请的专利可灵活放置的用于鲁棒关节运动跟踪的纺织传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115844378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210907849.1，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权可灵活放置的用于鲁棒关节运动跟踪的纺织传感器是由方家卫;陈小薇;宋海山;郭诗辉;林俊聪设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本可灵活放置的用于鲁棒关节运动跟踪的纺织传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了可灵活放置的用于鲁棒关节运动跟踪的纺织传感器，纺织传感器由一个标准的纺织护肘和一个稀疏的由六个柔性拉伸传感器构成的网络组成，其中包括纺织传感器的制备流程：将蚕丝纤维缠绕纱线。本发明中针对现有的方法主要是对特定的运动进行分类，而不是利用柔性传感器精确地重建人体运动，一般不能补偿大位移，有的方法还不支持传感器的旋转，由于柔性传感器的易变形特性，在传感器有位置偏移的情况下更难实现鲁棒性运动跟踪；相比之下，本发明方法不仅可以鲁棒地跟踪人体关节运动，而且可以对于大的环形和横向设备位移鲁棒，此外，由于本发明的预测器可以通过鲁棒算法补偿位移，因此本发明一共的方法不需要校准。

本发明授权可灵活放置的用于鲁棒关节运动跟踪的纺织传感器在权利要求书中公布了：1.可灵活放置的纺织传感器的肘关节运动跟踪方法，所述纺织传感器由一个标准的纺织护肘和一个稀疏的由六个柔性拉伸传感器构成的网络组成，其中纺织传感器的制备流程如下：S1：将蚕丝纤维缠绕纱线；S2：在S1的基础上将聚氨酯溶液稀释至6.5mgml，与5mgml的银纳米线溶液等体积比混合，使用浓度为5.2mgml的纳米银丝溶液浇注在编织好的纱线组织结构表面浸渍晾干后得到导电银丝；S3：在S2的基础上将导电银丝的头部通过缝纫固定在纺织传感器的末端；S4：在S3的基础之上将导电银丝的末端缠绕在导体的头部，并用绝缘胶包裹；S5：在S4的基础上将导体的末端直接焊接到六通道PCB板上，用热熔胶密封，当柔性拉伸传感器被拉伸时，导电纤维分离，接触面积减少，导致电阻值的增加，将柔性拉伸传感器通过使用平针手工缝入护肘；包括有六通道PCB板从纺织传感器收集数据的流程：采用惠斯通电桥结构计算各个柔性传感器的电压和参考电压Vref＝Vcc2的差值，其中Vcc代表接入电路的电压，还使用一对相同的电阻单元来获得参考电压，模拟-数字转换的输入电压Vadcccin被定义为： 其中，Ri表示分压电阻，Rsensori表示第i个柔性传感器，Gain表示放大器的放大倍数；电压测量结果经由带宽为300Hz的低通滤波器处理后，在[0，1023]内转换为数字形式，六通道PCB板将数字化的传感器信号通过蓝牙发送到移动终端，然后被进一步传输到远程服务器，该服务器执行LightGBM模型的计算过程，得到肘关节的关节角度，其中通过蓝牙芯片以每秒20帧的速度发送数据，信道由复用分压器依次选择，服务器的配置为单核CPU，内存为2GB，操作系统为Ubuntu16.0464位；还包括有数据集采集过程：数据集的采集过程分为三个阶段：①单个用户在不同的设备偏移位置下进行活动，收集到的数据集Dss用于标准情况下训练模型和测试模型；②单个用户进行不同运动，收集到的数据集被命名为Dcm，以验证模型在不同的运动的情况下的性能；③一组用户的数据采集，每个用户按照采集数据集Dcm的步骤进行数据采集，数据集被命名为Dcs，以验证模型在不同用户下的性能；三个阶段均包括如下步骤：开始，β＝0，η＝ηmin，在纺织传感器弯曲NB次之后，若η＞ηmax的情况下，若β＞360，则流程结束，若η＞ηmax的情况并未出现，则输入η+＝Δη，并重复弯曲NB次的动作，直到出现若η＞ηmax的情况；而在β＞360的情况未出现的情况下，输入β+＝Δβ，并重复η＝ηmin的作业，直到结束，其中分别把护肘的横向位移和环形位移的距离和角度定义为η和β，ηmax为横向位移的距离最大值，ηmin为横向位移的距离的最小值。

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