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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种障碍物情形下的车辆纠偏方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117698713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311691763.0，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种障碍物情形下的车辆纠偏方法、装置、设备及介质是由刘会凯;袁晓东;付斌;黄细旺;侯明洋设计研发完成，并于2023-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物情形下的车辆纠偏方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物情形下的车辆纠偏方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶领域，该方法包括实时检测当前车道前方边缘是否存在障碍目标，并当存在障碍目标时将识别的当前车道的车道线朝障碍目标相反方向进行平移操作；基于车道线平移方向一侧的障碍目标存在情况，以及平移后的车道线，重新构建LDW触发条件和LKA生成轨迹的条件，实现车辆纠偏。本申请能够提升整体辅助驾驶的驾驶性能和体验，保证行驶安全。

本发明授权一种障碍物情形下的车辆纠偏方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物情形下的车辆纠偏方法，其特征在于，所述障碍物情形下的车辆纠偏方法包括：实时检测当前车道前方边缘是否存在障碍目标，并当存在障碍目标时将识别的当前车道的车道线朝障碍目标相反方向进行平移操作；基于车道线平移方向一侧的障碍目标存在情况，以及平移后的车道线，重新构建LDW触发条件和LKA生成轨迹的条件，实现车辆纠偏；其中，对于左侧车道线向左平移情形，所述重新构建LDW触发条件和LKA生成轨迹的条件，实现车辆纠偏，其中，对于LKA，具体为：当车道线平移方向一侧的左后方存在障碍目标时，若、或，则障碍目标为非危险目标，并当时，基于车道线平移后车辆避障操作行驶曲线，进行自车偏离车道纠偏；当车道线平移方向一侧的左后方存在障碍目标时，若，且，则障碍目标为危险目标，取消车道线平移操作，并当时，基于车道线不进行平移时车辆避障操作行驶曲线，进行自车偏离车道纠偏；其中，表示车辆与障碍目标的纵向距离，表示设定纵向距离阈值，表示车辆速度，表示障碍目标纵向速度，表示设定时间阈值，表示车辆平移至平移后车道线左侧车道线所需时间，表示设定碰撞时间阈值，表示车辆平移至平移前车道线左侧车道线所需时间。

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