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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113610710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110873108.1，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质是由薛辉;韩文韬;郭湘;杜航肯;韩旭设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：调用第一相机采集第一图像数据、调用第二相机采集第二图像数据，根据车辆与地面之间的关系，获取位于车辆所行驶的地面上的多个虚拟点，分别根据第一相机、第二相机与车辆之间的关系，将多个虚拟点分别转换到第一图像数据和第二图像数据中，得到多组匹配的特征点，根据多组特征点拼接第一图像数据和第二图像数据，由于在自动驾驶的过程中，尤其是车辆在遇到困难需远程控制时，决策较为关注地面，因此，在拼接第一图像数据、第二图像数据时，保证地面的拼接效果，降低在地面发生的畸变，减少对自动驾驶的决策造成的影响，从而保证自动驾驶的精确性。

本发明授权一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆图像拼接方法，其特征在于，包括：调用第一相机采集第一图像数据、调用第二相机采集第二图像数据；根据车辆与地面之间的关系，获取位于所述车辆所行驶的地面上的多个虚拟点；分别根据所述第一相机、所述第二相机与所述车辆之间的关系，将多个所述虚拟点分别转换到所述第一图像数据和所述第二图像数据中，得到多组匹配的特征点；根据多组所述特征点拼接所述第一图像数据和所述第二图像数据；调用第三相机采集第三图像数据，所述第一相机位于独立的模组中，所述第二相机、所述第三相机位于同一模组中；所述第一相机与所述第二相机存在旋转的关系与平移的关系，所述第二相机与所述第三相机存在旋转的关系；根据所述第二相机与所述第三相机之间的关系，拼接所述第二图像数据与所述第三图像数据。

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