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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利一种基于k-means算法的V2X消息聚类方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114549886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210212240.2，技术领域涉及：G06F18/23213；该发明授权一种基于k-means算法的V2X消息聚类方法及系统是由蒋建春;林传钰;李振东;何浩设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于k-means算法的V2X消息聚类方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于V2X接收消息预处理领域，尤其涉及一种基于k‑means算法的V2X消息聚类方法及系统，该方法包括：构建V2X车联网；第一车辆用户接收其他车辆用户广播的BSM基本安全信息，并对信息进行解析；对解析信息进行分类处理，若解析信息为非安全类信息，则将该信息划分为最低优先等级队列，若解析信息为安全类信息，则对解析信息进行轨迹交叉计算；将轨迹交叉计算结果与接收到到的BSM基本安全信息进行组合，得到新的消息集合；采用k‑means算法对新的消息进行聚类处理，得到聚类结果；根据聚类结果对消息进行优先级排序；本发明通过将关联消息集合映射到优先级队列中，能有效加强车载单元对紧要消息的处理及时性。

本发明授权一种基于k-means算法的V2X消息聚类方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于k-means算法的V2X消息聚类方法，其特征在于，包括：构建V2X车联网；第一车辆用户的V2X通信模块周期性广播本车辆的BSM基本安全信息，并接收其他车辆用户广播的BSM基本安全信息，其中BSM基本安全信息包括车辆用户的车辆经度、纬度、航向角以及时间戳数据；对接收到的BSM基本安全信息进行解析，并删除非法失效的消息，得到解析信息；对解析信息进行分类处理，若解析信息为非安全类信息，则将该信息划分为最低优先等级队列，若解析信息为安全类信息，则对解析信息进行轨迹交叉计算；将轨迹交叉计算结果与接收到到的BSM基本安全信息进行组合，得到新的消息集合；采用k-means算法对新的消息进行聚类处理，得到聚类结果；根据聚类结果对消息进行优先级排序；获取BSM基本安全信息包括采用自主式传感器采集车辆用户的信息，根据采集的信息采用融合算法将障碍物的类型、相对本车的纵向距离和横向距离、经纬度值和航向角信息填充到协同感知消息中，同时填充的信息还包括目标临时ID、本车ID、速度、数据来源、和时间戳信息，并在消息填充完毕后以固定的周期t2通过V2X通信模块将其广播；采用k-means算法对新的消息进行聚类处理的过程包括：步骤1：获取新的消息集合Pi＝{P1,P2,...,Pn}，其中1≤i≤n；步骤2：根据优先级队列数目k，从数据集Pi中随机选取k个样本作为聚类初始中心点Cj＝{C1,C2,...,Ck}，其中1≤j≤k；步骤3：分别计算数据集中每个样本xi到Cj点的欧式距离dxi,Cj，并把每个样本划分到离它最近的中心点的簇中；步骤4：对于每个簇，重新计算该簇的聚类中心；其表达式为： 其中cj为聚类消息簇，|cj|为簇的个数，x为样本数据点；步骤5：复步骤3和步骤4，循环迭代更新簇心位置，直到任意一次迭代中每个簇心位置变化小于阈值或者算法最大迭代次数达到上限，停止算法，得到聚类结果；步骤6：根据聚类结果得到簇的优先级权重；其计算公式为： 其中，γ为簇的权重值；βi为簇心；βix，βiy分别为簇心在坐标系中的x,y坐标；ε1和ε2均为距离权重的系数；ε3为轨迹交叉可能性的权重系数。

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