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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利地面滤波方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112649794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910967563.0，技术领域涉及：G01S7/487；该发明授权地面滤波方法及装置是由刘冬冬;赫桂望;蔡金华设计研发完成，并于2019-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面滤波方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种地面滤波方法及装置，涉及智能驾驶技术领域。其中方法包括：对安装在载体上的采集设备进行标定，获取以所述采集设备为中心点坐标的局部坐标系和绝对坐标系之间的变换关系；利用所述采集设备采集所述局部坐标系下所述载体所在实时环境的第一单帧点云数据；利用所述变换关系将所述第一单帧点云数据的坐标从所述局部坐标系转换到所述绝对坐标系；利用算法建立平面模型；以及根据所述平面模型和所述采集设备的高程精度将所述第一单帧点云数据滤波。本申请实施例的地面滤波方法提高了处理第一单帧点云数据的抗噪性能、实时性和鲁棒性。

本发明授权地面滤波方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地面滤波方法，其特征在于，包括：对安装在载体上的采集设备进行标定，获取以所述采集设备为中心点坐标的局部坐标系和绝对坐标系之间的变换关系；利用所述采集设备采集所述局部坐标系下所述载体所在实时环境的第一单帧点云数据；利用所述变换关系将所述第一单帧点云数据的坐标从所述局部坐标系转换到所述绝对坐标系；利用算法建立平面模型，其中利用第二单帧点云数据，采用随机采样一致算法计算所述第二单帧点云数据的数学模型参数以得到所述平面模型，其中根据在所述绝对坐标系下地面的第二高度和第一阈值，对所述第一单帧点云数据滤波以获取所述第二单帧点云数据；以及根据所述平面模型和所述采集设备的高程精度将所述第一单帧点云数据滤波，其中计算所述第二单帧点云数据距离所述平面模型的距离，当所述距离小于所述高程精度的负数值时，将所述第二单帧点云数据标记为噪声点，当所述距离大于所述高程精度时，将所述第二单帧点云数据标记为非地面点，当所述距离大于等于所述高程精度的负数值并且小于等于所述高程精度时，将所述第二单帧点云数据标记为地面点。

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