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龙图腾网恭喜沈阳工业大学申请的专利一种气动水陆两栖软体仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112373258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011284479.8，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种气动水陆两栖软体仿生机器人是由张禹;赵文川;李佳;王宁设计研发完成，并于2020-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动水陆两栖软体仿生机器人在说明书摘要公布了：一种气动水陆两栖软体仿生机器人，包括软体仿生致动器，还包括躯干结构1，躯干结构1的前后两端均设置软体仿生致动器，躯干结构1前端的软体仿生致动器构成头颈部结构4，躯干结构1后端的软体仿生致动器构成尾部结构3；躯干结构1的两侧还设置有鳍状肢结构2；本发明结构设计合理、研制成本低、驱动效率高、运动形式丰富，能够在各种复杂的水陆两栖环境中进行高效机动。

本发明授权一种气动水陆两栖软体仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种气动水陆两栖软体仿生机器人，包括软体仿生致动器，其特征在于：还包括躯干结构（1），躯干结构（1）的前后两端均设置软体仿生致动器，躯干结构（1）前端的软体仿生致动器构成头颈部结构（4），躯干结构（1）后端的软体仿生致动器构成尾部结构（3）；躯干结构（1）的两侧还设置有鳍状肢结构（2）；构成头颈部结构（4）和尾部结构（3）的软体仿生致动器包括气动网络装置和不可伸缩柱结构（333）；所述气动网络装置的底端面与不可伸缩柱结构（333）侧表面相连接；气动网络装置由多个囊腔结构（111）组成，多个囊腔结构沿不可伸缩柱结构（333）的长度方向依次布置，相邻的囊腔结构的内部之间相互连通；所述躯干结构（1）的内部为用于通入液体或气体，以便使机器人在水中能够进行下潜和上浮的空腔；所述鳍状肢结构（2）连接在躯干结构（1）两侧，鳍状肢结构（2）包括翼鳍（2-1）和主肢（2-2）；所述翼鳍为仿海狮的鳍状肢结构，翼鳍内部嵌入有可变刚度薄片（210），翼鳍设置有气动网络装置（211），翼鳍后端部连接主肢（2-2）；所述主肢（2-2）包括旋转驱动（220）和多个主肢气动网络装置；所述旋转驱动包括驱动主体（225）、驱动旋线（226）和鳍状肢压簧结构（212）；所述驱动主体为圆柱状软体结构，在驱动主体轴线四周设有多个等角度布置的与轴线平行的截面贯穿孔（225-1），且在驱动主体的一端设有与截面贯穿孔（225-1）连通的内凹（B），所述鳍状肢压簧结构（212）嵌入在驱动主体内部，且鳍状肢压簧结构（212）的前端嵌入翼鳍（2-1）内，所述驱动旋线以一定的螺旋角度螺旋缠绕在驱动主体上；躯干主体（1-1）的两侧安装鳍状肢结构（2）的位置设置有用于安装鳍状肢结构的置放槽（110）；躯干结构（1）包括躯干主体（1-1）和躯干密封盖（1-2），躯干主体（1-1）为内部空腔且上端开口的结构，躯干密封盖（1-2）密封在躯干主体（1-1）的开口处。

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