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龙图腾网恭喜武汉中仪物联技术股份有限公司申请的专利一种基于二维雷达的管道三维重建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111123440.2，技术领域涉及：G06T7/564；该发明授权一种基于二维雷达的管道三维重建方法及装置是由冯成会;王翔;王高峰;吴海锋设计研发完成，并于2021-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维雷达的管道三维重建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于二维雷达的管道三维重建方法及装置，其中，该方法包括：控制设置有二维雷达和惯性测量单元的管道机器人在目标管道内移动时，基于二维雷达获取若干测量点处目标管道内壁的二维轮廓数据，并基于惯性测量单元获取至少若干测量点处二维雷达的位姿数据；基于位姿数据获取二维雷达的移动轨迹，基于移动轨迹和位姿数据对二维轮廓数据进行拼接，以建立目标管道的三维点云模型。本发明实施例提供的基于二维雷达的管道三维重建方法、装置及系统，基于惯性测量单元采集的二维雷达的位姿数据，对二维雷达获取的目标管道内壁的二维轮廓数据进行拼接，能实现非直线的管道的三维重建，适用范围更广。

本发明授权一种基于二维雷达的管道三维重建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于二维雷达的管道三维重建方法，其特征在于，包括：控制设置有二维雷达和惯性测量单元的管道机器人在目标管道内移动时，基于所述二维雷达获取若干测量点处所述目标管道内壁的二维轮廓数据，并基于所述惯性测量单元获取至少所述若干测量点处所述二维雷达的位姿数据；基于相邻两个测量点中前一测量点处所述位姿数据中的俯仰角和偏航角确定所述二维雷达的运动方向；基于后一测量点与前一测量点的距离，确定相邻两个测量点的轨迹；基于每相邻两个测量点的轨迹确定所述二维雷达的移动轨迹，以及后一测量点的位置；所述运动方向垂直于俯仰角和偏航角所确定的二维平面，并指向相邻两个测量点中的后一测量点；基于姿态角中的俯仰角和偏航角，确定所述二维雷达在获取所述二维轮廓数据时的扫描方向，基于所述扫描方向确定所述二维轮廓数据在所述移动轨迹上对应测量点处的拼接角度；基于姿态角中的翻滚角对拼接后的所述二维轮廓数据进行旋转，以使所有所述二维轮廓数据中，管道内壁上任一条平行于所述移动轨迹的经向线上的若干距离值相互对齐，以建立所述目标管道的三维点云模型。

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