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龙图腾网恭喜甘肃农业大学申请的专利基于双目视觉系统的果实定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111489341.6，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权基于双目视觉系统的果实定位方法和装置是由刘立群;周煜博;顾任远设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉系统的果实定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双目视觉系统的果实定位方法和装置，该方法包括：以预先获取的初始可见光图像为基准，基于局部峰值预选策略以及脉冲耦合神经网络，对预先获取的初始ToF图像和初始可见光图像进行配准，得到配准ToF图像；根据预设的YOLOv3卷积神经网络模型对所述初始可见光图像中的果实进行果实识别，得到果实识别结果；若所述果实识别结果表征所述初始可见光图像中存在所述果实，则根据所述配准ToF图像，确定所述果实的位置信息。本方案能够提高对果实的识别及定位的准确性。

本发明授权基于双目视觉系统的果实定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉系统的果实定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据局部峰值预选策略，确定初始图像中目标的目标显著区域，其中，所述目标包括果实和背景，所述背景包括简单背景和复杂背景；初始可见光图像与初始ToF图像均称为所述初始图像；基于最大期望算法和脉冲耦合神经网络，确定所述目标显著区域的动态阈值以及连接强度；基于所述动态阈值和所述连接强度收敛所述果实显著区域，得到果实轮廓；基于所述动态阈值和所述连接强度收敛所述背景显著区域，得到背景轮廓，其中，所述目标轮廓包括所述果实轮廓和所述背景轮廓；根据所述初始可见光图像中的所述目标显著区域和所述初始ToF图像中的所述目标显著区域，确定第一信息；根据所述初始可见光图像中的所述目标轮廓和所述初始ToF图像中的所述目标轮廓，确定第二信息；根据所述第一信息和所述第二信息，确定配准ToF图像；根据预设的YOLOv3卷积神经网络模型对所述初始可见光图像中的果实进行果实识别，得到果实识别结果；若所述果实识别结果表征所述初始可见光图像中存在所述果实，则根据所述配准ToF图像，确定所述果实的位置信息。

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