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龙图腾网恭喜深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人、机器人对桩方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114310835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111587459.2，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权机器人、机器人对桩方法及存储介质是由黄志雨设计研发完成，并于2021-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、机器人对桩方法及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人、机器人对桩方法及存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于调用存储器中的计算机可读指令时实现如下步骤：控制机器人向充电桩移动；检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果；根据检测结果调整机器人的位置。上述机器人可以同时检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，从而更好地识别机器人对桩位置不合适的异常情况，进而对机器人的位置进行调整，保证对桩对桩的成功率。

本发明授权机器人、机器人对桩方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于调用所述存储器中的所述计算机可读指令时实现如下步骤：控制机器人向充电桩移动；检测对桩信号和机器人的驱动机构的电流值，获得检测结果，所述对桩信号表征所述机器人的电极片与所述充电桩的电极片产生对接，并且所述充电桩为可用状态，所述检测结果包括：是否检测到所述对桩信号，以及所述电流值的大小所满足的条件；根据所述检测结果调整所述机器人的位置；其中，所述根据所述检测结果调整所述机器人的位置，包括：若所述检测结果为未检测到所述对桩信号，并且所述电流值大于预设电流值，则控制所述机器人向远离所述充电桩的方向移动；若所述检测结果为未检测到所述对桩信号，并且所述电流值小于预设电流值，则控制所述机器人向所述充电桩移动；若所述检测结果为检测到所述对桩信号，并且所述电流值小于预设电流值，则获取所述充电桩的电极片处的电压值并判断所述电压值是否属于预设阈值范围；若所述电压值属于所述预设阈值范围，则锁定所述机器人的位置，并控制所述机器人接受所述充电桩充电；若所述电压值不属于所述预设阈值范围，则控制所述机器人向远离所述充电桩的方向移动；所述机器人还包括FOC控制模块，所述FOC控制模块用于锁定所述机器人的位置，锁定方式具体包括FOC伺服位置控制方式、FOC速度控制方式和FOC力矩控制方式；所述处理器还实现如下步骤：判断所述充电桩的电极片后是否设置有弹簧；若是，对应的，所述处理器实现锁定所述机器人的位置时，具体包括：利用所述FOC速度控制方式或者所述FOC力矩控制方式锁定所述机器人的位置；若否，对应的，所述处理器实现锁定所述机器人的位置时，具体包括：利用所述FOC伺服位置控制方式锁定所述机器人的位置。

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