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龙图腾网恭喜湖南视比特机器人有限公司申请的专利工件测量坐标系的确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411708002.6，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权工件测量坐标系的确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质是由杨泺岱;李季;邓文平设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件测量坐标系的确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种工件测量坐标系的确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取在各预设测量位置的表面测量数据与移动机器人的末端位姿信息；通过在各预设测量位置的末端位姿信息，将各表面测量数据转换至移动机器人的机器人坐标系，得到标定工件的测量点云数据；针对测量点云数据提取测点点位信息；对测点点位信息与已知测点数据信息进行匹配，确定满足转换条件的最优变换解；通过最优变换解将多个已知基准点位数据转换至机器人坐标系，得到多个建系标定点；基于多个建系标定点建立工件测量坐标系。采用本方法能够提升测量坐标系的确定的准确度。

本发明授权工件测量坐标系的确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件测量坐标系的确定方法，其特征在于，所述方法应用于工件测量坐标系确定系统的处理器，所述系统至少包括所述处理器、测量相机、移动机器人以及标定工件，所述标定工件为多个标定子工件；所述标定工件为已知测点数据信息的参考工件；所述方法包括：在所述测量相机运行至每一预设测量位置时，获取所述测量相机针对所述标定工件采集的表面测量数据、以及所述移动机器人的末端位姿信息；所述末端位姿信息至少包括：所述移动机器人的末端与机器人坐标系的转换矩阵，以及所述移动机器人的末端关节的旋转角度；基于所述测量相机与所述移动机器人的末端之间的标定转换矩阵，通过所述移动机器人在各所述预设测量位置的末端位姿信息，将各所述表面测量数据转换至所述移动机器人的机器人坐标系，得到所述标定工件的测量点云数据；针对所述测量点云数据提取测点点位信息，对所述测点点位信息与所述已知测点数据信息进行匹配，确定满足转换条件的最优变换解；提取并标定所述已知测点数据信息中的多个已知基准点位数据，并通过每一所述标定子工件下的最优变换解，将每一所述标定子工件分别的多个已知基准点位数据转换至所述机器人坐标系，得到每一所述标定子工件的多个建系标定点；对每一所述标定子工件的多个建系标定点分别表征的三维坐标进行数值平均得到多个目标建系标定点，或，针对每一所述标定子工件进行工件权值匹配，并对每一所述标定子工件的建系标定点进行加权融合计算，将所得到的每一所述基准点位的三维坐标加权融合结果确定为目标建系标定点；基于所述多个目标建系标定点建立工件测量坐标系；其中，通过所述工件测量坐标系进行工件测量的方法包括：选定所述工件测量坐标系中的轴向，并在所述机器人坐标系的基准点标定结果中选择沿所述轴向的顶点，获取所述顶点到所述基准点标定结果中原点的向量，对所述向量归一化得到所述向量匹配的法向量；根据向量间旋转矩阵的计算方法获取所述轴向的轴向量到所述法向量的旋转矩阵，将所述基准点标定结果中原点和所述工件测量坐标系中原点相减获得平移矩阵；通过所述旋转矩阵与所述平移矩阵将待测量工件的实时测量信息转换至所述工件测量坐标系，将所得到的转换结果作为所述待测量工件的测量输出。

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