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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种非对称集中式刚柔耦合机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411803283.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种非对称集中式刚柔耦合机械臂是由夏崇坤;姜潇;黄荻崴;吴嘉宁;孟得山;李新亮;林祺皓设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非对称集中式刚柔耦合机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种非对称集中式刚柔耦合机械臂，包括驱动总成、解耦机构、肩部模块、模块化绳驱臂杆和腕关节总成；模块化绳驱臂杆包含有第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节；腕关节总成具有多个回转机构和球型腕关节，球型腕关节具有多个并联的支链，驱动总成连有第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳，第一驱动绳、第二驱动绳和多个第三驱动绳均配置为经过解耦机构过渡；第一驱动绳驱动肩部模块运动；第二驱动绳驱动第一绳驱式臂节连动；多个第三驱动绳分别驱动多个回转机构连动运动；该非对称集中式刚柔耦合机械臂可以实现模块块设计，能延用对称式机电分离设计的被动解耦机构中的驱传方案。

本发明授权一种非对称集中式刚柔耦合机械臂在权利要求书中公布了：1.一种非对称集中式刚柔耦合机械臂，其特征在于，包括：驱动总成、解耦机构、肩部模块、模块化绳驱臂杆和腕关节总成；所述模块化绳驱臂杆包含有至少一个第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节，所述至少一个第一绳驱式臂节与所述肩部模块转动连接；所述腕关节总成具有多个回转机构和球型腕关节，所述球型腕关节具有多个并联的支链，多个所述回转机构分别与多个所述支链连接，以使多个所述回转机构的复合运动构成所述球型腕关节的输出运动；所述驱动总成连有独立工作的第一驱动绳、至少一个第二驱动绳和多个第三驱动绳，所述第一驱动绳、至少一个第二驱动绳和多个第三驱动绳均配置为经过所述解耦机构过渡；所述第一驱动绳连接至所述肩部模块，以驱动所述肩部模块运动；所述至少一个第二驱动绳与所述至少一个第一绳驱式臂节连动，以驱动所述至少一个第一绳驱式臂节运动；所述第二绳驱式臂节具有多个刚性中继传动部件，所述第二绳驱式臂节与相邻的第一绳驱式臂节错位且固定连接；所述多个第三驱动绳分别与所述多个所述刚性中继传动部件连动，所述多个刚性中继传动部件与多个所述回转机构连动，以驱动多个所述回转机构运动；所述回转机构包含有：轴承、齿轮环、第一齿轮、第二齿轮、连接臂、保持架、第一输入轴、第二输入轴和从动轴；所述第一齿轮、第二齿轮、第一输入轴、第二输入轴和从动轴均与所述保持架转动连接，所述齿轮环和第一齿轮均与所述第二齿轮啮合，所述齿轮环和第一齿轮通过所述第二齿轮传动；所述第一齿轮与所述从动轴固定连接；所述第一输入轴、第二输入轴和从动轴上均设置有锥形齿轮，所述第一输入轴、第二输入轴和从动轴通过所述锥形齿轮传动；所述第一输入轴和第二输入轴上均设置有第一绳槽或驱动绳轮；所述齿轮环与连接臂固定连接，所述齿轮环的外环面与所述轴承的内圈固定连接；所述支链与所述连接臂固定连接；所述第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节上分别可转动地设置有多个第一连接绳轮和多个第二连接绳轮；所述第一连接绳轮和第二连接绳轮一侧均固定地设置有传动齿轮，所述传动齿轮作为刚性中继传动部件；在相邻的所述第一绳驱式臂节和第二绳驱式臂节中，所述第一连接绳轮和第二连接绳轮通过所述传动齿轮传动；所述第一绳槽或驱动绳轮与所述第二连接绳轮绳传动，以绳驱所述第一输入轴和第二输入轴转动。

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