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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运动跟踪设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510043930.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运动跟踪设计方法是由卢惠民;钟睿;程创;代维;陈龙文;郭瑞斌;黄开宏;曾志文;张辉设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运动跟踪设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运动跟踪设计方法，背负式上肢外骨骼包括背带基座、肩关节模块、大臂关节模块与小臂关节模块，肩关节模块包括第一驱动、第二驱动、第一关节、第二关节与第三关节；第一关节连接在背带基座上，第一驱动在第一关节与背带基座之间；第二关节连接在第一关节上，第二驱动在第一关节与第二关节之间；第三关节连接在第二关节上，大臂关节模块包括大臂驱动，大臂驱动转动连接在第三关节上；第二关节与、第三关节、大臂驱动之间设有同步传动机构。本发明应用于外骨骼领域，仅使用5个驱动就可以跟踪人肩部5个和肘部1个共6个自由度，降低了驱动数量，减轻重量，降低制造成本。

本发明授权一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运动跟踪设计方法在权利要求书中公布了：1.一种背负式上肢外骨骼，其特征在于，包括背带基座、肩关节模块、大臂关节模块与小臂关节模块，所述肩关节模块包括第一驱动、第二驱动、第一关节、第二关节与第三关节；所述第一关节转动连接在所述背带基座上，所述第一驱动设在所述第一关节与所述背带基座之间，以实现肩部盂肱关节的抬起与放下；所述第二关节转动连接在所述第一关节上，且第二驱动设在所述第一关节与所述第二关节之间，以实现肩部盂肱关节的水平外展与水平内收；所述第三关节转动连接在所述第二关节上，所述大臂关节模块包括大臂驱动，所述大臂驱动转动连接在所述第三关节上，以实现大臂的抬起与放下，所述小臂关节模块连接在所述大臂关节模块上；所述第二关节、所述第三关节、所述大臂驱动之间设有同步传动机构，以实现驱动所述大臂关节模块跟踪人体上肢胸锁关节、盂肱关节协调运动构成的肩部复合运动；所述第二关节包括第一连杆与第二连杆；所述第一连杆、所述第二连杆的第一端铰接在所述第一关节上，所述第一连杆、所述第二连杆的第二端铰接在所述第三关节上，且所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一关节、所述第三关节组成平行四边形连杆机构。

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