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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510043892.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法是由卢惠民;程创;钟睿;郭策;肖浩然;代维;陈谢沅澧;肖军浩;姜杰设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法，力反馈外骨骼包括背负部分、臂外骨骼部分与数据手套部分；臂外骨骼部分的数量为两个，且两臂外骨骼部分对称连接在背负部分上，数据手套部分的数量为两个，以分别采集左、右手位置、姿态信息。人形机器人模仿学习方法基于相同的双臂特征和操作者视角图像输入，结合人体关节的节点化拓扑相关性组织、整合多模态数据信息，输出与专家操作近乎相同的控制量。本发明应用于外骨骼技术领域，能够在外骨骼轻量化、集成化的同时实现高质量的数据采集，极大拓宽了传统外骨骼的数据采集自由度数量，可用于指导双机械臂的协同运动，进而有效地应用于人形机器人灵巧操作任务。

本发明授权一种力反馈外骨骼及人形机器人模仿学习方法在权利要求书中公布了：1.一种力反馈外骨骼，其特征在于，包括背负部分、臂外骨骼部分与数据手套部分；所述臂外骨骼部分的数量为两个，且两所述臂外骨骼部分对称连接在所述背负部分上，所述数据手套部分的数量为两个，以分别采集左、右手位置、姿态信息；所述臂外骨骼部分包括肩关节模块、大臂关节模块与小臂关节模块，所述肩关节模块包括第一驱动、第二驱动、第一关节、第二关节与第三关节；所述第一关节转动连接在所述背负部分上，所述第一驱动设在所述第一关节与所述背负部分之间，以实现肩部盂肱关节的抬起与放下；所述第二关节转动连接在所述第一关节上，且第二驱动设在所述第一关节与所述第二关节之间，以实现肩部盂肱关节的向前屈伸与向后屈曲；所述第三关节转动连接在所述第二关节上，所述大臂关节模块包括大臂驱动，所述大臂驱动转动连接在所述第三关节上，以使大臂可以跟踪肩部盂肱关节的向前屈伸与向后屈曲，所述小臂关节模块连接在所述大臂关节模块上；所述第二关节、所述第三关节、所述大臂驱动之间设有同步传动机构，以实现驱动所述大臂跟踪肩部盂肱关节的运动；所述第二关节包括第一连杆与第二连杆；所述第一连杆、所述第二连杆的第一端铰接在所述第一关节上，所述第一连杆、所述第二连杆的第二端铰接在所述第三关节上，且所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一关节、所述第三关节组成平行四边形连杆机构。

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