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龙图腾网恭喜尚科宁家(中国)科技有限公司申请的专利自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115399683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110582839.0，技术领域涉及：A47L11/28；该发明授权自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人是由朱泽春;黄金程设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人，涉及自移动机器人技术领域，自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件；自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时两个感应探测元件可以同时感应到感应元件；水平偏差角度在设定范围外时两个感应探测元件不会同时感应到感应元件；该方法包括：控制自移动机器人向基站行进；在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且两个感应探测元件未同时感应到感应元件的情况下，控制自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站。采用本申请可以降低自移动机器人后退返回基站的过程中发生较为严重的碰撞的风险。

本发明授权自移动机器人返回基站的方法及自移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种自移动机器人返回基站的方法，其特征在于，所述自移动机器人上至少设置有两个感应探测元件，所述两个感应探测元件分设于所述自移动机器人左右两侧；所述基站上设有与所述感应探测元件相对应的感应元件；所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内时，所述两个感应探测元件会同时感应到所述感应元件；所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在所述设定范围外时，所述两个感应探测元件不会同时感应到所述感应元件；所述方法包括：控制所述自移动机器人向基站行进；在行进过程中存在至少一个感应探测元件感应到感应元件，且所述两个感应探测元件未同时感应到所述感应元件的情况下，控制所述自移动机器人停止以当前的前后轴线方向进入基站；确定所述至少两个感应探测元件感应到所述感应元件的先后信息，所述先后信息包括先后顺序和先后行走间距；根据所述先后顺序确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差方向，并根据所述先后行走间距确定所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度；根据所述水平偏差角方向和水平偏差角度，调整所述自移动机器人的方向，以使所述自移动机器人的前后轴线与基站的前后轴线的水平偏差角度在设定范围内；控制所述自移动机器人以当前的前后轴线方向移动至与基站的对接位置。

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