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龙图腾网恭喜北京盈迪曼德科技有限公司申请的专利多传感器数据的检测处理方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114505854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210027301.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多传感器数据的检测处理方法、装置及机器人是由刘俏君;方万元;闫东坤设计研发完成，并于2022-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器数据的检测处理方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器数据的检测处理方法、装置及机器人，包括：接收来自于机器人多个传感器的观测数据；根据多个传感器的观测数据预处理后的数据，计算获取机器人的位姿数据；采用获取的位姿数据检测评估数据状态，根据数据状态的检测评估结果调整多个传感器中各个传感器数据的可信度，根据可信度对观测数据进行修正；根据调整后的可信度和修正后的观测数据获取优化后的位姿数据，并根据优化后的位姿数据之间的误差结果反向调整可信度；将反向调整后的可信度和优化后的位姿数据进行反馈。采用上述方案，可以根据传感器的数据状态提取不同传感器的有效数据进行计算以保证算法精度，能够使整个算法对异常数据容错，保证机器人的稳定与安全。

本发明授权多传感器数据的检测处理方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种多传感器数据的检测处理方法，其特征在于，包括：接收来自于机器人多个传感器的观测数据；根据所述多个传感器的观测数据预处理后的数据，计算获取机器人的位姿数据，其中，对于第一组传感器中的每一个传感器，根据该传感器中维系的运动相关信息，将该传感器对应的观测数据进行积分解算，获取预定时间段内的第一位姿数据，融合所述第一组传感器中一个或多个传感器对应的第一位姿数据，将融合后的第一位姿数据作为初值赋予第二组传感器，对于第二组传感器中的每一个传感器，根据该传感器中维系的运动相关信息，解算获取该传感器对应的第二位姿数据；采用所述获取的位姿数据检测评估数据状态，根据数据状态的检测评估结果调整所述多个传感器中各个传感器数据的可信度，根据所述可信度对所述观测数据进行修正，其中，根据数据状态的评估结果调整所述多个传感器中各个传感器数据的可信度包括：对于所述第二组传感器中每个传感器，根据该传感器对应的历史点云位姿数据与该传感器对应的第二位姿数据的匹配度，确定该传感器对应的误差评分，循环执行此步骤，直至获取到多个所述误差评分，根据多个所述误差评分调整所述第一组传感器和所述第二组传感器中各个传感器数据的可信度；根据调整后的所述可信度和修正后的所述观测数据获取优化后的位姿数据，并根据所述优化后的位姿数据之间的误差结果反向调整所述可信度；将反向调整后的所述可信度和所述优化后的位姿数据进行反馈。

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