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龙图腾网恭喜唐山钢铁集团微尔自动化有限公司;唐山钢铁集团有限责任公司申请的专利一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210137188.9，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法是由安乐新;卢武阳;张旭;韩谦;孙金杰;崔泽爽;李志亮;唐颖设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法，属于无人天车自动夹钳控制装置及方法技术领域。本发明的技术方案是：包含两组夹紧开关、一组对中开关、一个绝对值编码器、一组负载感知开关和一组底部检测开关；在自动夹钳下降取及放卷时可以通过底部检测开关实时检测夹钳下方是否存在障碍物，如果检测到障碍物天车将暂停；夹卷过程当中实时计算夹钳的实际宽度值并与当前成品卷的宽度值作比较，控制使其夹紧完成后夹臂与成品卷存在一定的间隙；自动控制过程中使其取卷时能够将夹钳爪定位在成品卷的正中心。本发明的有益效果是：防止砸卷，能够保证在主钩取卷提升时夹臂内侧护板与成品卷存在一定间隙，从而能有效避免取放卷过程刮伤卷、砸伤卷。

本发明授权一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置的控制方法，其特征在于，所述自动夹钳装置，包含夹紧开关、对中开关、绝对值编码器（5）、负载感知开关（6）、底部检测开关（7）、夹臂装置上横梁（8）、夹臂内侧护板（9）和夹臂夹钳爪（10），所述夹紧开关有两组，分别安装在夹臂的左右两侧，接近夹臂内侧护板（9）的位置，每一组夹紧开关由夹紧开关接收端（1）和夹紧开关发射端（2）构成，夹紧开关接收端（1）和夹紧开关发射端（2）分别安装在夹臂装置上横梁（8）和夹臂夹钳爪（10）的内侧对应位置；对中开关包含对中开关发射端（3）和对中开关接收端（4），对中开关发射端（3）和对中开关接收端（4）分别安装在两侧夹臂夹钳爪（10）相对的一端；绝对值编码器（5）通过连接轴与夹臂电机连接，通过采集绝对值编码器（5）的码值，实时计算夹臂的实际宽度；负载感知开关（6）有两个，分别安装在两侧夹臂夹钳爪（10）的上表面，接近于夹臂夹钳爪（10）的中心位置，负载感知开关（6）在夹臂夹钳爪（10）上表面凸出一部分，内部通过弹簧来触发行程开关；底部检测开关（7）有两个，分别安装在两侧夹臂夹钳爪（10）的底部；所述控制方法包含以下步骤：步骤S001:天车到达取卷位置，主钩以四档全速下降取卷；步骤S002:当主钩的实际位置下降到距离取卷目标位置上方S距离时，主钩开始以三档速度下降；步骤S003:在三档速度下降过程中，通过自动夹钳装置夹臂夹钳爪底部检测开关判定夹钳下方是否有障碍物，如果下方存在障碍物，则系统报错，所有设备将暂停；检测到下方无障碍物则继续执行下一步；步骤S004:对中开关检测到成品卷卷心的上沿，主钩开始以二档低速下降；步骤S005:从成品卷卷心的上沿触发对中开关开始算起，主钩低速下降一段设定距离后停止下降，使夹臂夹钳爪定位到成品卷中心位置；步骤S006:夹臂以高速进行夹卷动作，实时采集绝对值编码器码值并计算夹臂的当前宽度值；步骤S007:夹臂当前宽度距离成品卷的实际宽度Dist_1距离时，夹臂开始以低速关闭；步骤S008:夹臂低速关闭到距离成品卷实际宽度Dist_2距离时，夹臂停止关闭，此时能够保证夹臂内侧护板与成品卷之间存在固定的间隙；步骤：S009：判断两侧夹紧开关是否触发，如果没有触发则系统报错，所有设备将暂停；如果已触发则继续执行；步骤S010：主钩开始低速提升；步骤S011：低速提升一段设定距离后，判断负载感知开关是否触发，如果没有触发则系统报错，所有设备将暂停；如果已触发则继续执行；步骤S012：主钩载着成品卷高速提升，直至提升到初始化高度；步骤S013:大小车开始向放卷位置移动，直至定位到放卷位置；步骤S014:主钩以四档全速下降放卷；步骤S015:当主钩的实际位置下降到距离放卷目标位置上方S1距离时主钩开始以一档低速下降；步骤S016:在低速放卷过程中，通过自动夹钳装置上夹臂夹钳爪底部的底部检测开关判定夹钳下方是否有障碍物，如果下方存在障碍物，则系统报错，所有设备将暂停；检测到下方无障碍物则继续执行下一步；步骤S017:低速下降过程中，检测到两侧夹臂夹钳爪上的负载感知开关触发信号消失；步骤S018:从检测到两侧夹臂夹钳爪上的负载感知开关触发信号消失那一刻开始算起，继续低速下降一段设定距离后，主钩停止动作；步骤S019:夹臂高速打开到最大；步骤S020:主钩开始提升，直至提升到初始化高度；所述步骤S002中，S距离，S=250mm+PRODUCT_ODIA2,PRODUCT_ODIA为待取卷的产品外径。

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