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龙图腾网恭喜赫千汽车科技(深圳)有限公司申请的专利基于无人机母车的无人机智能返航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210160009.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于无人机母车的无人机智能返航方法是由肖文平;何敖东设计研发完成，并于2022-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机母车的无人机智能返航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机母车的无人机智能返航方法，包括：当无人机在飞行过程中触发返航指令，无人机母车接收到返航指令后，从历史记录中获取无人机的飞行轨迹，计算无人机的返航路径并发送给无人机，无人机实时预测当前位置，调整飞行路径与返航路径匹配；在GPS信号失效后，通过惯性导航和图像匹配方法预测无人机的实时飞行位置并调整飞行路线沿着返航路径至停车路径标记点，利用无人机母车车顶设置的停机场标识引导无人机降落。本发明提供的技术方案中，能够确保在不同条件包括GPS失效时无人机智能返航成功并且路径最短。

本发明授权基于无人机母车的无人机智能返航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机母车的无人机智能返航方法，其特征在于，包括：无人机与无人机母车建立通信连接并实时通信；当无人机在飞行过程中触发返航指令，无人机执行返航指令同时将返航的消息发送给无人机母车；无人机母车接收到返航指令后，从历史记录中获取无人机的飞行轨迹，计算无人机的返航路径并发送给无人机，无人机实时预测当前位置，调整飞行路径与返航路径匹配；无人机母车调整自身速度行驶至被返航路径的其中一个停车路径标记点，等待无人机返航到停车路径标记点时，利用无人机母车设置的停机场标识引导无人机降落；无人机在预设周期间隔进行采集图像并记录采样点的GPS信息，并将图像和GPS信息发送给无人机母车；若触发返航路径条件为GPS信号失效，无人机在T0时刻采样同时获取GPS信号后，在下一个采样时刻T时，GPS信号缺失，则无人机将T时刻采集的图像和返航历史路线发送给无人机母车；无人机母车根据返航历史路线和T0时刻GPS的位置坐标与无人机的距离，从返航路线中选择一个标记作为无人机母车等待无人机降落的停机路径标记点；无人机利用惯性导航和视觉识别方法并利用卡尔曼滤波对无人机飞行位置进行预测，无人机根据预测位置沿着返航路线至停机路径标记点。

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