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龙图腾网恭喜北京华强岩机器人科技有限公司申请的专利血管介入器械连续推捻机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114948235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210485417.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权血管介入器械连续推捻机器人是由李媛设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入器械连续推捻机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种血管介入器械连续推捻机器人，包括夹持递送模块，血管介入器械穿过夹持递送模块，由夹持递送模块夹持，夹持递送模块中设置有可转动单元，可转动单元驱动血管介入器械轴向移动；旋转控制机构，与夹持递送模块相连，可驱动夹持递送模块转动，以实现血管介入器械的周向转动。区别于现有的管丝递送机构和旋转控制机构由各自的夹持机构组成的情况，本发明实现了递送机构和旋转控制机构共用同一个夹持机构对管丝进行夹持，从而实现管丝的旋转和递送动作，极大地减小了机器人的整体尺寸，实现机器人小型化、轻量化，有利于运输、安装。

本发明授权血管介入器械连续推捻机器人在权利要求书中公布了：1.一种血管介入器械连续推捻机器人，其特征在于，包括：夹持递送模块，血管介入器械穿过夹持递送模块，由夹持递送模块夹持，夹持递送模块中设置有可转动单元，可转动单元为相对设置的夹持部，相对设置的夹持部转动可驱动血管介入器械轴向移动；夹持递送模块包括相互扣合的盒箱和盒盖，相对设置的夹持部设置在盒箱内部，盒箱的侧壁上设置有管丝通过孔；壳体包括旋转盖，旋转盖可打开或关闭第一腔室，盒箱可拆卸地设置在壳体的第一腔室中；壳体，壳体内部设置有第一腔室和第二腔室，夹持递送模块设置在第一腔室中，第二腔室中设置有递送控制机构，递送控制机构与夹持递送模块相连，以驱动夹持递送模块中的可转动单元运动；第一腔室和第二腔室之间设置有支撑板，支撑板上设置有连接件和旋转密封孔，盒箱上设置有定位柱和齿轮轴孔，盒箱安装在支撑板上，盒箱上的定位柱与支撑板上的连接件相连，递送控制机构的递送驱动轴穿过支撑板上的旋转密封孔和盒箱上的齿轮轴孔与夹持递送模块相连，递送驱动轴与夹持部相连，可驱动夹持部运动；旋转控制机构，与壳体相连，可驱动壳体转动，以带动夹持递送模块转动，实现血管介入器械的周向转动。

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