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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利一种多自由度腕关节、机械手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211029451.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种多自由度腕关节、机械手和机器人是由姜峣;丹尼;田向宇;李铁民设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度腕关节、机械手和机器人在说明书摘要公布了：一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：安装件，具有在周向依次设置的四个安装臂，相间隔的两个安装臂共线；基座，与安装件相间隔、并设有第一弧形轨道和第二弧形轨道，第一弧形轨道和第二弧形轨道空间相交；第一弧形导轨和第二弧形导轨，一一对应可移动地设于第一弧形轨道和第二弧形轨道，第一弧形导轨的凹曲面和第二弧形导轨的凹曲面均朝向安装件，四个安装臂同第一弧形导轨的两端以及第二弧形导轨的两端一一对应可转动连接。该多自由度腕关节，通过控制第一弧形导轨沿第一弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第二弧形导轨转动，通过控制第二弧形导轨沿第二弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第一弧形导轨转动。

本发明授权一种多自由度腕关节、机械手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度腕关节，其特征在于，包括：安装件，具有在周向依次设置的四个安装臂，相间隔的两个所述安装臂共线；基座，与所述安装件相间隔、并设有第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道空间相交；第一弧形导轨和第二弧形导轨，一一对应可移动地设于所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道，所述第一弧形导轨的凹曲面和所述第二弧形导轨的凹曲面均朝向所述安装件，四个所述安装臂同所述第一弧形导轨的两端以及所述第二弧形导轨的两端一一对应可转动连接；第二传动机构，与所述第一弧形导轨传动配合，用于带动所述第一弧形导轨移动；和第三传动机构，与所述第二弧形导轨传动配合，用于带动所述第二弧形导轨移动；所述第二传动机构包括：第二滑轮和第三滑轮，设于所述第一弧形导轨的两端；第四滑轮和第五滑轮，设于所述基座在所述第一弧形导轨移动方向上的两侧，所述第二滑轮与所述第四滑轮通过绳索传动连接，所述第三滑轮和所述第五滑轮也通过绳索传动连接；所述第三传动机构包括：第六滑轮和第七滑轮，设于所述第二弧形导轨的两端；第八滑轮和第九滑轮，设于所述基座在所述第二弧形导轨移动方向上的两侧，所述第六滑轮与所述第八滑轮通过绳索传动连接，所述第七滑轮和所述第九滑轮通过绳索传动连接；所述多自由度腕关节还包括：第二绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第二滑轮和所述第四滑轮上；和第三绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第三滑轮和所述第五滑轮上；第四绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第六滑轮和所述第八滑轮上；和第五绳索驱动机构，其绳索绕设于所述第七滑轮和所述九滑轮上。

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