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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种室内机器人自主探索建图方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115525055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211190804.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种室内机器人自主探索建图方法、装置及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内机器人自主探索建图方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种室内机器人自主探索建图方法，S1，获取激光雷达扫描帧S；S2，遍历所述扫描帧S，获取所有扫描距离超过所述激光雷达量程的候选射线集合A；S3，对所述候选射线集合A进行分类获取子；S4，获取所述子集Ai的个数并根据所述机器人当前的位姿作为树的结点；控制机器人沿所述树结点进行探索，直至结点N无叶子；S5，判断所述结点N‑1是否存在没有探索的叶子，如果存在没有探索的叶子方向，则控制机器人前往结点N‑1的位姿上，继续进行探索；S6，获取机器人在进行探索过程中使用SLAM建立的地图。本发明例根据射线的量程和角度自动将射线进行分类，并使用树形结构进行机器人探索的方向的探索，具有高效的探索能力，同时提高了全覆盖率。

本发明授权一种室内机器人自主探索建图方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种室内机器人自主探索建图方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人旋转一圈获得的激光雷达扫描帧S；S2，遍历所述扫描帧S，获取所有扫描距离超过所述激光雷达量程的射线，并获取所述射线对应的角度，并将所述射线记为候选射线集合A；S3，对所述候选射线集合A进行分类获取子集A1、A2......Ai，其中子集Ai的所有射线满足最大射线角度与最小射线角度相差大于第一预设角度，同时两两射线之间的角度不超过激光雷达最小分辨角度；S4，获取所述子集Ai的个数并根据所述机器人当前的位姿作为树的结点，子集Ai中每一个子集作为树结点的子结点，其中每一个结点代表机器人可以探索的方向；控制机器人沿所述树结点进行探索，直至结点N无叶子；其中所述探索过程为控制机器人沿所述树的叶子方向前行一预设距离并重复执行步骤S1-S3；S5，判断所述结点N-1是否存在没有探索的叶子，如果存在没有探索的叶子方向，则控制机器人前往结点N-1的位姿上，继续进行探索；S6，获取机器人在进行探索过程中使用SLAM建立的地图。

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