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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211463309.5，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人是由王振民;罗犇德;詹金桦;廖海鹏;张文旭;田济语;张芩;吴祥淼设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人，包括磁吸附小车、送丝装置、焊枪移动装置和焊枪；所述送丝装置和焊枪移动装置分别设置在磁吸附小车上；所述焊枪位于磁吸附小车的一侧；焊枪移动装置通过焊枪臂与焊枪连接，以实现焊枪升降和水平移动；焊枪还通过线缆与送丝装置连接，以实现送丝装置的焊丝输入焊枪。该焊接机器人可实现在复杂几何金属面的有效移动，移动稳定性良好，有利于提高焊接工艺，能以稳定的送丝速度控制焊丝沿着线缆输送至熔池以保证焊缝成形效果。

本发明授权一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种磁轮吸附式水下MIG焊接机器人，其特征在于：包括磁吸附小车、送丝装置、焊枪移动装置和焊枪；所述送丝装置和焊枪移动装置分别设置在磁吸附小车上；所述焊枪位于磁吸附小车的一侧；焊枪移动装置通过焊枪臂与焊枪连接，以实现焊枪升降和水平移动；焊枪还通过线缆与送丝装置连接，以实现送丝装置的焊丝输入焊枪；所述送丝装置包括焊丝架、设置在焊丝架上方的送丝机总成、送丝机动力电机、焊枪支撑件和用于缠绕焊丝的焊丝盘；焊丝盘设置在焊丝架中；所述送丝机总成包括总成架体、两个焊丝引导嘴、中心焊丝引导件、主动齿轮、两个从动齿轮、两个从动滑轮和两个压紧轮；送丝机动力电机与主动齿轮连接，主动齿轮分别与两个从动齿轮啮合，两个从动滑轮分别与两个从动齿轮同轴连接；中心焊丝引导件位于两个焊丝引导嘴之间；两个焊丝引导嘴和中心焊丝引导件分别位于焊丝输出路径上；其中一个从动滑轮位于其中一个焊丝引导嘴和中心焊丝引导件之间，另一个从动滑轮位于另一个焊丝引导嘴和中心焊丝引导件之间；两个压紧轮分别与两个从动滑轮位置相对，压紧轮与从动滑轮分别位于焊丝输出路径的两侧；所述压紧轮通过摆动架可摆动地设置在总成架体上，以实现压紧轮与从动滑轮之间的距离调节；摆动架与总成架体之间设有固定结构；所述焊枪移动装置包括设置在磁吸附小车上的丝杠安装座、设置在丝杠安装座上的竖直丝杠组件、水平丝杠组件，以及分别用于带动竖直丝杠组件和水平丝杠组件工作的两个丝杠动力电机；水平丝杠组件的座体与竖直丝杠组件的活动端连接；所述水平丝杠组件的活动端与焊枪臂连接；所述焊枪臂包括连接块、倾斜连杆和两个以上水平连杆；所述连接块与水平丝杠组件的活动端连接；倾斜连杆倾斜连接于连接块的下方；各个水平连杆水平连接于倾斜连杆远离磁吸附小车的一侧。

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