买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于多维决策的无人驾驶功能测试建模方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211507581.9，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权基于多维决策的无人驾驶功能测试建模方法及终端是由陶传奇;何烨骏;高泽宇;郭虹静;黄志球设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多维决策的无人驾驶功能测试建模方法及终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多维决策的无人驾驶功能测试建模方法及终端，步骤如下：采集不同类型路口的路况图片，确定无人驾驶待测功能，将待测功能输入待测功能表；根据场景中静态场景元素、动态场景元素分别完成静态上下文树和动态上下文树建模；生成功能输出生成树；生成特定场景下无人驾驶功能测试的多维决策表模型；将多维决策表模型中功能输出视图与时间轴组合，生成特定场景下对应的三维时空数据图。本发明将决策表拓展成四维，考虑到无人驾驶车辆与周围环境的交互情况，实现无人驾驶车辆的时间序列测试以及动作序列测试。

本发明授权基于多维决策的无人驾驶功能测试建模方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于多维决策的无人驾驶功能测试建模方法，其特征在于，步骤如下：1采集不同类型路口的路况图片，确定无人驾驶待测功能，将待测功能输入待测功能表；2对所述不同类型路口的路况图片进行主要信息提取，即静态场景元素及动态场景元素的提取，根据场景中静态场景元素、动态场景元素分别完成静态上下文树和动态上下文树建模；3标记无人驾驶待测功能测试场景中的测试点，记录在测试点周围动态场景元素随时间的变化、无人驾驶功能输出情况，生成功能输出生成树；4将静态上下文分类视图、动态上下文分类视图、输出分类视图两两拼接，生成特定场景下无人驾驶功能测试的多维决策表模型；将多维决策表模型中功能输出视图与时间轴组合，生成特定场景下对应的三维时空数据图，记录无人驾驶车辆在时空轨迹上的功能实现；所述步骤2具体包括：21提取的主要信息为静态场景元素及动态场景元素，即上下文；记录真实路况图片中出现的静态场景元素，即静态上下文；静态场景元素为天气、车道数、车道状况、交通标志，记录图片中静态场景元素并存入静态上下文表格中；对步骤1中采集到的图片进行处理：使用python中opencv库目标识别方法提取出图片中的动态场景元素，即动态上下文；动态场景元素为无人驾驶车辆周围NPC车辆、行人、交通信号灯、非机动车、路障，记录动态场景元素与待测无人驾驶车辆的距离及动作，将记录结果采用xlwt中workbook.write方法存入动态上下文表格中；22对静态上下文、动态上下文采用上下文树的方式建模，上下文树GCT＝NCT，ECT，RCT，其中NCT是一组有限的非空节点；ECT是一组无序的顶点对，称为边；RCT是一组关系，使用networkx的plt库实现树的绘制，利用add_nodes_from填入静动态上下文元素，add_edges_from设置元素之间的链接；所有静态上下文通过分类，采用xlwt库从静态上下文表格中读取信息，分为天气、车道数、车道状况，此分类方法使得静态上下文成为中间节点，即形成静态上下文分类树；所有动态上下文通过分类，采用xlwt库从动态上下文表格中读取信息，将上下文分为NPC车辆、行人、交通信号灯、非机动车、路障，此分类方法使得动态上下文成为中间节点，即形成动态上下文分类树；针对步骤1中的不同待测功能选取不同静态上下文分类树叶子结点的组合为一个基本场景，在所述基本场景中加入不同动态上下文，形成多个完整的无人驾驶测试场景；生成树为图中节点与节点之间有且仅有一条路径可以到达，用DFS方法选取分类树最后一层唯一叶子节点后生成上下文生成树；通过在静态上下文固定的基本场景中加入动态上下文，能够组合多个静态上下文、动态上下文生成树对，并用xlwt库中MFC方式生成场景配置存入具体场景表中；其中，一个静态上下文生成树可以对应多个动态上下文生成树；所述步骤3具体包括：31标记无人驾驶功能测试场景的测试点，即功能期望输出位置；划定测试范围，即以功能期望输出位置为中心，20m为半径的圆型区域；32在测试范围内，记录无人驾驶车辆周围动态场景元素随时间的变化，并实时更新动态上下文分类树；33记录在测试点无人驾驶车辆待测功能的实际功能输出，并存入待测功能表的实际输出列中；34采用步骤22中上下文树的建模方法生成功能输出分类树，所有待测功能通过分类，采用xlwt库从待测功能表中读取信息，将待测功能分为方向变化、速度变化、灯光控制，使得待测功能成为中间节点，即形成功能输出分类树；用DFS方法选取分类树最后一层唯一叶子节点后生成功能输出生成树；将实际功能输出与待测功能对比，得出无人驾驶功能测试结果；所述步骤4具体包括：41将静态上下文生成树对应节点填入静态上下文表格，用python脚本中excel2img对表格内容进行截图，生成静态上下文分类视图；42将动态上下文生成树与其对应的时间组合，存入固定静态上下文场景对应的动态上下文表格中，用python脚本中excel2img对表格内容进行截图，生成动态上下文分类视图；43将输出生成树与其对应的时间组合，存入固定静态上下文场景对应的无人驾驶待测功能表中，用python脚本中excel2img对表格内容进行截图，生成输出分类视图；44将所得到的静态上下文分类视图、动态上下文分类视图、输出分类视图与时间戳结合，采用html创建div盒子，设置长、宽、高尺寸后将三张表格图片拼接形成多维决策表模型；45将多维决策表模型输出分类视图中的功能、功能输出位置及时间戳采用python中matplotlib库中的bar3d方法绘制成三维图；其中，x,y轴表示功能输出位置，z轴表示功能输出时间，形成的每一个立方体代表无人驾驶在该位置的功能输出，生成特定场景下无人驾驶车辆的三维时空数据图，记录无人驾驶车辆在时空轨迹上的功能实现。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。