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龙图腾网恭喜深圳市工匠社科技有限公司申请的专利基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533775.6，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统是由陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统。本发明的控制器检测方法包括以下步骤：获取当前所检测的控制器关节的编码；将当前所检测的控制器关节转动至第一角位置后接收各个控制器关节发送的测量数据；从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第一测量数据；将当前所检测的控制器关节转动至第二角位置后接收各个控制器关节发送的测量数据；从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第二测量数据；检测当前所检测的控制器关节的转动范围；本发明可以有效避控制器关节检测时各个控制器关节之间的数据相互干扰。

本发明授权基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.基于关节编码的格斗机器人控制器检测方法，其特征在于，所述控制器包括若干个控制器关节，所述控制器关节上设置有用于测量控制器关节转动角位置的角位置传感器，所述方法包括以下步骤：获取当前所检测的控制器关节的编码；将当前所检测的控制器关节沿第一方向转动至由限位结构所限定的第一角位置后接收各个控制器关节发送的测量数据，所述测量数据为角位置传感器测量到的各个控制器关节当前转动角位置的数据；根据当前所检测的控制器关节的编码从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第一测量数据；将当前所检测的控制器关节沿第二方向转动至由限位结构所限定的第二角位置后接收各个控制器关节发送的测量数据，所述测量数据为角位置传感器测量到的各个控制器关节当前转动角位置的数据；根据当前所检测的控制器关节的编码从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第二测量数据；根据第一测量数据和第二测量数据检测当前所检测的控制器关节的转动范围是否超出允许的转动行程；其中第一方向和第二方向为两个相反的转动方向；在所述根据第一测量数据和第二测量数据检测当前所检测的控制器关节的转动范围是否超出允许的转动行程之后还包括以下步骤：从第一方向和第二方向中选择一个方向作为参考方向；根据所述参考方向选择第一角位置和第二角位置中与的一个作为参考角位置；将当前所检测的控制器关节朝所述参考方向转动至所述参考角位置附近后接收各个控制器关节发送的测量数据；根据当前所检测的控制器关节的编码从各个控制器关节发送的测量数据中筛选出当前所检测的控制器关节的测量数据作为第三测量数据；根据第一测量数据、第二测量数据、第三测量数据和当前所检测的控制器关节所对应的舵机的转动范围获取当前所检测的控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置；设舵机的转动范围由舵机正向转动的极限角位置值和舵机负向转动的极限角位置值限定，所述根据第一测量数据、第二测量数据、第三测量数据和当前所检测的控制器关节所对应的舵机的转动范围判断所述参考方向是否与所述舵机的正向转动方向相一致还包括以下步骤：根据第一测量数据data1、第二测量数据data2、第三测量数据data3、舵机正向转动的极限角位置值Ang1、舵机负向转动的极限角位置值Ang2和舵机的中间角位置值Angm计算舵机理论角位置值Angc，若Ang1≤Angm则Angc=Ang1+data3|Ang1-Ang2||data1-data2|，若Ang1Angm则Angc=Ang1-data3|Ang1-Ang2||data1-data2|；比较舵机理论角位置值与舵机正向转动的极限角位置值的差的绝对值与预设误差范围的大小；如果舵机理论角位置值与舵机正向转动的极限角位置值的差的绝对值小于第一预设误差范围则参考方向与所述舵机的正向转动方向相一致；如果舵机理论角位置值与舵机正向转动的极限角位置值的差的绝对值大于等于第一预设误差范围则比较舵机理论角位置值与舵机正向转动的极限角位置值的差的绝对值与第二预设误差范围的大小；如果舵机理论角位置值与舵机正向转动的极限角位置值的差的绝对值大于第二预设误差范围则参考方向与所述舵机的正向转动方向不一致；设第一预设误差范围为D1，第二预设误差范围为D2，舵机有效行程L=|Ang1-Ang2|,则D1小于L2，D1大于L2，且D1和D2均为正数。

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