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龙图腾网恭喜深圳市工匠社科技有限公司申请的专利格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533723.9，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法是由陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法。本发明的格斗机器人控制器调试方法包括以下步骤：获取与控制器电连接的上位机的端口号；通过上位机交互界面第一输入框中输入的内容获取当前所调试的控制器关节的标识码；根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数。本发明可以简化对调试人员对控制器的调试过程。

本发明授权格斗机器人控制器调试方法、装置、控制器及控制方法在权利要求书中公布了：1.格斗机器人控制器调试方法，其特征在于，所述控制器包括若干个控制器关节，所述方法包括以下步骤：获取与控制器电连接的上位机的端口号；通过上位机交互界面第一输入框中输入的内容获取当前所调试的控制器关节的标识码；根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数；所述根据所述上位机的端口号和当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据还包括以下步骤：根据上位机交互界面中第一控件受点击后所产生的第一触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第一角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第一角位置值；根据上位机交互界面中第二控件受点击后所产生的第二触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第二角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第二角位置值；所述根据上位机交互界面中第一控件受点击后所产生的第一触发信号获取当前所调试的控制器关节转动至第一角位置后当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为第一角位置值还包括以下步骤：响应于第一触发信号的产生，根据所述上位机的端口号接收各个控制器关节发送给上位机的角位置测量数据；根据当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器关节的角位置测量数据的长度；根据当前所调试的控制器关节的标识码和当前所调试的控制器关节的角位置测量数据的长度从发送给上位机的角位置测量数据中筛选出当前所调试的控制器关节的角位置测量数据；所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：响应于点击第三控件所产生的第三触发信号，根据第一角位置值和第二角位置值计算当前所调试的控制器关节的实际转动行程；根据当前所调试的控制器关节的标识码获取当前所调试的控制器根据的限制转动行程；若当前所调试的控制器关节的实际转动行程小于等于当前所调试的控制器根据的限制转动行程则当前所调试的控制器关节的转动范围合格，否则在上位机交互界面的第一显示区域显示第一提示信息；所述根据所述角位置测量数据对控制器关节进行调试并获取调试参数还包括以下步骤：根据当前所调试的控制器关节识别码获取与当前所调试的控制器关节对应的机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap、负向转动极限角位置值An和中间角位置值Am；获取当前所调试的控制器关节朝参考方向转动至控制器关节的限位结构所限制的角位置附近时的当前所调试的控制器关节的角位置测量数据作为参考角位置值Br；响应于点击第四控件所产生的第四触发信号，根据所示第一角位置值B1、第二角位置值B2、参考角位置值Br、机器人舵机的正向转动极限角位置值Ap、负向转动极限角位置值An和中间角位置值Am计算并在上位机交互界面的第二显示区域显示机器人舵机的理论角位置值At，如果Ap≤Am则At=Ap+Br×|Ap-An|÷|B2-B1|,如果ApAm则At=Ap-Br×|Ap-An|÷|B2-B1|。

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