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龙图腾网恭喜深圳市工匠社科技有限公司申请的专利格斗机器人控制器关节匹配方法、控制器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533725.8，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权格斗机器人控制器关节匹配方法、控制器及控制方法是由陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本格斗机器人控制器关节匹配方法、控制器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种格斗机器人控制器关节匹配方法、控制器及控制方法。本发明的关节匹配方法包括以下步骤获取控制器关节沿第一预设方向转动的极限角位置作为第一极限角位置；获取控制器关节沿第二预设方向转动的极限角位置作为第二极限角位置；获取控制器关节沿预设正方向转动的辅助角位置和舵机正向转动的极限角位置，预设正方向为第一预设方向和第二预设方向中的一个；根据第一极限角位置、第二极限角位置、辅助角位置和舵机正向转动的极限角位置确定控制器关节转动方向与舵机转动方向的对应关系。本发明可以准确判断控制器关节转动方向与舵机实际转动方向的对应关系。

本发明授权格斗机器人控制器关节匹配方法、控制器及控制方法在权利要求书中公布了：1.格斗机器人控制器关节匹配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取控制器关节沿第一预设方向转动的极限角位置作为第一极限角位置；获取控制器关节沿第二预设方向转动的极限角位置作为第二极限角位置，其中第二预设方向与第一预设方向为相反的转动方向；获取控制器关节沿预设正方向转动的辅助角位置和舵机正向转动的极限角位置，所述预设正方向为第一预设方向和第二预设方向中的一个；根据所述第一极限角位置、第二极限角位置、辅助角位置和舵机正向转动的极限角位置确定控制器关节转动方向与舵机转动方向的对应关系；所述获取控制器关节沿预设正方向转动的辅助角位置和舵机正向转动的极限角位置，所述预设正方向为第一预设方向和第二预设方向中的一个还包括以下步骤：从第一预设方向和第二预设方向中选取一个作为预设正方向；将控制器关节沿预设正方向转动至转动预定位置范围内；获取控制器关节当前的角位置作为辅助角位置；所述根据所述第一极限角位置、第二极限角位置、辅助角位置和舵机正向转动的极限角位置确定控制器关节转动方向与舵机转动方向的对应关系还包括以下步骤：根据辅助角位置获取与所述辅助角位置对应的舵机的计算角位置；比较所述计算角位置和舵机正向转动的极限角位置；根据计算角位置和舵机正向转动的关节转动方向与舵机转动方向的对应关系；所述根据辅助角位置获取与所述辅助角位置对应的舵机的计算角位置还包括以下步骤：极限角位置的比较结果确定控制器获取控制器关节的预设转动范围[θ1,θ2]作为第一转动范围；获取舵机的预设转动范围[φ1,φ2]作为第二转动范围；获取舵机的中间角位置φmid;设辅助角位置为θa，若φ1≤φmid则φcount=φ1+|φ1-φ2|×θa|θ1-θ2|；若φ1＞φmid则φcount=φ1-|φ1-φ2|×θa|θ1-θ2|，其中φcount为舵机的计算角位置；所述根据计算角位置和舵机正向转动的极限角位置的比较结果确定控制器关节转动方向与舵机转动方向的对应关系还包括以下步骤：如果舵机的计算角位置与舵机正方向的极限角位置的差值在第一预设范围内则控制器关节转动的预设正方向对应舵机转动的正方向，控制器关节转动的预设正方向对应舵机转动的负方向；如果舵机的计算角位置与舵机正方向的极限角位置的差值在第二预设范围外则控制器关节转动的预设正方向对应舵机转动的负方向，控制器关节转动的预设正方向对应舵机转动的正方向。

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