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龙图腾网恭喜浙江商汤科技开发有限公司申请的专利定位方法、定位装置和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113984068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111357725.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权定位方法、定位装置和计算机可读存储介质是由翟尚进;王楠;钱权浩;谢卫健;章国锋设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、定位装置和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质，其中，所述定位方法包括：将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。上述方案，能够使得到的端云融合结果有较好的一致性和效率。

本发明授权定位方法、定位装置和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，则根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位；所述将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较的步骤之前，所述方法包括：获取初始云端定位信息；根据所述初始云端定位信息和与所述初始云端定位信息相匹配的初始设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行初始化；所述方法还包括：基于所述云端的建图误差和所述初始云端定位信息与所述初始设备端跟踪信息进行匹配时的观测误差，得到初始化的所述去中心化变换关系的不确定度。

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