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龙图腾网恭喜中国石油化工股份有限公司;中石化石油机械股份有限公司申请的专利尺寸自适应钻台抓管机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114425769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111655507.7，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权尺寸自适应钻台抓管机械手是由陈克应;左远涛;周四龙;宋一;丁国栋;邹康;罗天保;夏颖韬设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本尺寸自适应钻台抓管机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种尺寸自适应钻台抓管机械手，底座内部设有复合轮系减速器，复合轮系减速器驱动两个旋向相反的输出外轴和输出内轴，底座两侧设有夹持机构，单侧夹持机构中部通过连杆与顶盖铰接，两侧的夹持机构尾端的连杆分别与两个旋向相反的输出外轴和输出内轴连接，两个连杆和夹持机构与底座构成平行四边形机构。可以运用于钻台自动排管系统中的抓管机械手，实现自适应抓取不同管径的管柱。系统动力通过输入轴被传动到复合轮系减速器，在复合轮系减速器中摆线针轮减速机构和谐波齿轮减速机构的作用下，动力分别从两个同轴的输出轴输出，且两输出轴的转动方向相反。夹持机构中有两根手指的末端分别与两输出轴相连实现手指的开合。

本发明授权尺寸自适应钻台抓管机械手在权利要求书中公布了：1.一种尺寸自适应钻台抓管机械手，其特征是：包括底座（1），底座（1）内部设有复合轮系减速器（4），复合轮系减速器（4）驱动两个旋向相反的输出外轴（412）和输出内轴（414），底座（1）上方与顶盖（2）连接，底座（1）两侧设有夹持机构，单侧夹持机构中部通过连杆与顶盖（2）铰接，两侧的夹持机构尾端的连杆分别与两个旋向相反的输出外轴（412）和输出内轴（414）连接，两个连杆和夹持机构与底座（1）构成平行四边形机构；夹持机构包括右夹持机构（3a）和左夹持机构（3b），右夹持机构（3a）和左夹持机构（3b）对称设置，右夹持机构（3a）包括对称设置的右侧上方手指（301a）和右侧下方手指（302a），右侧上方手指（301a）和右侧下方手指（302a）一端通过右侧滚轮轴（308a）连接，右侧滚轮轴（308a）上设有多个滚轮（305a）；右侧上方手指（301a）另一端铰接有右侧上方前部连杆（304a）和右侧上方尾部连杆（303a），右侧上方前部连杆（304a）与顶盖（2）转动连接，右侧上方尾部连杆（303a）与底座（1）内部复合轮系减速器（4）的输出外轴（412）或者输出内轴（414）固定连接，左夹持机构（3b）的左侧上方尾部连杆（303b）与底座（1）内部复合轮系减速器（4）的输出外轴（412）或者输出内轴（414）固定连接；右侧下方手指（302a）上铰接有右侧下方尾部连杆（306a）和右侧下方前部连杆（307a），右侧下方尾部连杆（306a）和右侧下方前部连杆（307a）端部分别与底座（1）转动连接；底座（1）内部的复合轮系减速器（4）包括行星齿轮传动机构，摆线针轮行星减速机构，谐波齿轮减速机构，行星齿轮传动机构一侧与输入轴（401）连接，行星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速机构与谐波齿轮减速机构连接，谐波齿轮减速机构驱动旋向相反的输出外轴（412）和输出内轴（414）转动；行星齿轮传动机构包括轮系保护壳（405），轮系保护壳（405）内部设有行星齿轮系（406），输入轴（401）端部穿过轮系保护壳（405）且端部设有中心太阳轮（461），行星齿轮系（406）包括多个一级行星轮组（462），中心太阳轮（461）与多个一级行星轮组（462）啮合，一级行星轮组（462）通过传动轴组（411）与传动轴支架（407）转动连接，传动轴组（411）与摆线针轮行星减速器（408）连接；摆线针轮行星减速器（408）包括摆线针轮行星减速器太阳轮（486），摆线针轮行星减速器太阳轮（486）一端与轮系保护壳（405）连接，传动轴支架（407）与摆线针轮行星减速器太阳轮（486）转动连接，摆线针轮行星减速器太阳轮（486）内部设有至少两个摆线行星轮组成的摆线行星轮组（481），两个摆线行星轮之间通过至少三组双偏心套组（482）连接，双偏心套组（482）与传动轴组（411）连接，传动轴组（411）尾端穿过孔销输出机构（487）与谐波齿轮减速器（409）连接，摆线针轮行星减速器太阳轮（486）内壁周圈均匀设有多个圆柱销（484），圆柱销（484）外部套设有第一套筒（483），摆线行星轮组（481）外缘齿与摆线针轮行星减速器太阳轮（486）内缘的圆柱销（484）相啮合；摆线行星轮组（481）上还设有多个偏心的销孔，孔销输出机构（487）一侧穿过摆线行星轮组（481）的销孔，孔销输出机构（487）与摆线行星轮组（481）之间设有第二套筒（488），摆线行星轮组（481）转动时带动孔销输出机构（487）随其同向转动；孔销输出机构（487）另一侧与输出内轴（414）连接，孔销输出机构（487）另一侧还与摆线针轮行星减速器太阳轮（486）转动连接。

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