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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利位姿处理方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210133347.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权位姿处理方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品是由孙冲;蔡行设计研发完成，并于2022-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿处理方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种相机的位姿处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；本申请涉及增强现实与电子地图技术，本申请提供的方法包括：获取包括第一跟踪框的初始图像，其中，初始图像是首次定位到第一跟踪框时通过相机采集得到的；基于初始图像的第一跟踪框的初始内容，训练用于识别初始内容的目标检测器；获取当前图像，其中，当前图像是通过相机实时采集得到的；通过目标检测器对当前图像进行基于初始内容的定位处理，得到当前图像中对应第一跟踪框的第二跟踪框；基于当前图像中对应第一跟踪框的第二跟踪框，确定相机在世界坐标系下的当前目标位姿。通过本申请，能够通过重定位的方式提升确定相机当前目标位姿的准确度。

本发明授权位姿处理方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种相机的位姿处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括第一跟踪框的初始图像，其中，所述初始图像是首次定位到所述第一跟踪框时通过所述相机采集得到的；基于所述初始图像的第一跟踪框的初始内容，训练用于识别所述初始内容的目标检测器；获取当前图像，其中，所述当前图像是通过所述相机实时采集得到的；获取通过所述相机采集所述当前图像时的当前陀螺仪数据，并基于所述当前陀螺仪数据确定所述相机的运动速度；当所述相机的运动速度不大于第一速度阈值，且所述目标检测器的训练过程结束时，通过所述目标检测器对所述当前图像进行基于所述初始内容的定位处理，得到所述当前图像中对应所述第一跟踪框的第二跟踪框；当所述第一跟踪框的第二跟踪框与所述第一跟踪框的重叠面积小于重叠面积阈值时，基于所述当前图像的上一帧图像中对应所述第一跟踪框的第三跟踪框，对所述当前图像进行跟踪处理，得到所述当前图像中对应所述第三跟踪框的第二跟踪框；获取对应所述跟踪处理的跟踪评分，并获取与所述相机的运动速度负相关的跟踪评分阈值；当所述跟踪评分超过所述跟踪评分阈值时，基于所述当前图像中的对应所述第三跟踪框的第二跟踪框，确定所述相机在世界坐标系下的当前目标位姿，其中，所述当前目标位姿为六自由度的相机姿态；当所述跟踪评分不超过所述跟踪评分阈值时，基于所述相机的当前陀螺仪数据，确定所述相机在所述世界坐标系下的当前姿态，其中，所述当前姿态为三自由度的相机姿态；将所述相机在所述世界坐标系下的当前姿态以及所述相机在所述世界坐标系下的当前位置，组成所述相机在所述世界坐标系下的当前目标位姿。

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