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龙图腾网恭喜北京信息科技大学申请的专利基于半球激光列表法的器具姿态评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115281850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210970442.3，技术领域涉及：A61B90/13；该发明授权基于半球激光列表法的器具姿态评价方法是由龙忠杰;池永汀;蒋周翔;杨德金;白龙;苏鹏;李典耕设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于半球激光列表法的器具姿态评价方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法。该方法包括：将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，包含左、右两张图片，由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态与估计的法向量姿态重合；激光投射光斑到ECG上，记录的姿态坐标值重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小。本发明提供的基于半球激光列表法的器具姿态评价方法能根据实验者意愿来增加测量点样本数，提高精度分析的可信度。

本发明授权基于半球激光列表法的器具姿态评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法，其特征在于，包括：透明标准半球模型置于医学心电图记录纸ECG上，定义球系三维坐标系，包括：在非金属工作台上固定医学心电图记录纸ECG，将透明标准半球模型置于ECG纸上，并定义球系三维坐标系xoy，使x,y轴位于ECG纸上，z轴过半球的上顶点；分别在内窥镜和半球模型上布置好位姿跟踪传感器Sii＝2,4；在半球上标记n条弧长为πr2的圆弧Rn，且每条圆弧均绕z轴等间隔水平转角在Rn上标记N个点，将Rn均等为N+1份小节弧；绕z轴逆时针转动半球角度，旋转时确保ECG纸保持不动，且半球没有x，y方向的平移；将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，其中包含左、右两张图片，同时由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态与估计的法向量姿态重合，投射激光光斑，激光透过半球投射到ECG纸上，记录ECG纸上的Oxy平面的点与其坐标值；激光投射光斑到ECG上，记录的姿态坐标值包括：由半球半径r、标记点的圆心角标记点所在圆弧Rn的转角根据球面坐标系，利用如下公式，可计算出圆弧Rn上点的三维坐标值 重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小，包括：由坐标系原点O、标记点的坐标、光斑在ECG纸上的点的坐标可知线段的长度，再由半球半径r，即已知三角形三条边的长度，根据余弦定理，计算每一次标记点测量的姿态误差角β，对多次测量的姿态误差角进行统计，采用平均值和标准差的方式计算得到误差精度。

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