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龙图腾网恭喜深圳睿瀚医疗科技有限公司申请的专利刚柔结合的踝关节外骨骼助力装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211143393.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权刚柔结合的踝关节外骨骼助力装置是由王晶;李驰腾;尹帅;喻星;石斌设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚柔结合的踝关节外骨骼助力装置在说明书摘要公布了：本发明涉及可穿戴外骨骼技术领域，特别涉及刚柔结合的踝关节外骨骼助力装置，其包括踝外骨骼机构、绳驱动背包、踝外骨骼机构、鲍登线组；所述鲍登线组包括鲍登线Ⅰ、鲍登线Ⅱ、鲍登线Ⅲ、鲍登线Ⅳ；踝外骨骼机构包括小腿固定件、线轮Ⅲ、摆动架、与摆动架铰接的远程运动中心机构和脚背固定件；摆动架上设有导向孔Ⅰ和导向孔Ⅱ；远程运动中心机构为五连杆机构，鲍登线Ⅰ穿过导向孔Ⅰ固定在第二连杆的铰接头上，鲍登线Ⅱ穿过导向孔Ⅱ固定在第二连杆的铰接头上，鲍登线Ⅲ和鲍登线Ⅳ的下端分别固定连接在线轮Ⅲ的下部。本发明不但能对踝关节的背曲和跖屈进行辅助，而且能对足下垂和足内翻进行校正，其使用时转轴与踝关节转轴重合度高，舒适可靠。

本发明授权刚柔结合的踝关节外骨骼助力装置在权利要求书中公布了：1.刚柔结合的踝关节外骨骼助力装置，包括踝外骨骼机构（6），其特征在于，还包括绳驱动背包（1）、连接踝外骨骼机构（6）与绳驱动背包（1）的鲍登线组；所述鲍登线组包括鲍登线Ⅰ（2）、鲍登线Ⅱ（3）、鲍登线Ⅲ（4）、鲍登线Ⅳ（5）；所述绳驱动背包（1）包括壳体（7）、通过安装板固定在壳体（7）内的电机Ⅰ（12）、电机Ⅱ（10），分别与电机Ⅰ（12）、电机Ⅱ（10）的输出端连接的线轮Ⅰ（13）和线轮Ⅱ（9），所述鲍登线Ⅰ（2）和鲍登线Ⅱ（3）的上端设置在线轮Ⅰ（13）上且分别位于线轮Ⅰ（13）的两侧，鲍登线Ⅲ（4）和鲍登线Ⅳ（5）的上端设置在线轮Ⅱ（9）上且分别位于线轮Ⅱ（9）的两侧；所述踝外骨骼机构（6）包括小腿固定件（22）、与小腿固定件（22）连接的线轮Ⅲ（15）、与线轮Ⅲ（15）固定连接的摆动架（16）、与摆动架（16）铰接的远程运动中心机构（17）、通过滑动副Ⅲ（18）与远程运动中心机构（17）的下部连接的脚背固定件（19）；所述摆动架（16）上部和下部分别设置有导向孔Ⅰ（14）和导向孔Ⅱ（24）；所述远程运动中心机构（17）为“五”字型五连杆机构，所述鲍登线Ⅰ（2）的下端穿过导向孔Ⅰ（14）固定在第二连杆（28）的铰接头上，所述鲍登线Ⅱ（3）的下端穿过导向孔Ⅱ（24）固定在第二连杆（28）的铰接头上，所述鲍登线Ⅲ（4）和鲍登线Ⅳ（5）的下端分别固定连接在线轮Ⅲ（15）的下部；所述小腿固定件（22）与线轮Ⅲ（15）之间依次设置有滑动副Ⅰ（32）、滑轨架（23）、滑动副Ⅱ（33）、转盘（34），所述滑动副Ⅰ（32）为竖向设置的滑轨滑块结构，其中，滑块固定设置在小腿固定件（22）外侧的两侧，滑轨竖向固定在滑轨架（23）内侧的两侧，所述滑块可沿滑轨上下滑动，通过滑动副Ⅰ（32）的滑动连接作用，小腿固定件（22）可沿滑轨架（23）上下滑动进行上下调节；所述滑动副Ⅱ（33）为横向设置的滑轨滑块结构，其中，滑轨横向固定在滑轨架（23）外侧的中间位置，滑块固定在转盘（34）的内侧中部，所述滑块可沿滑轨左右滑动，所述转盘（34）的外侧与线轮Ⅲ（15）的内侧固定连接；所述摆动架（16）上的导向孔Ⅰ（14）和导向孔Ⅱ（24）之间设置有铰接孔Ⅰ（35）和铰接孔Ⅱ（36）；远程运动中心机构（17）的第一连杆（27）的左端与铰接孔Ⅰ（35）通过铰接轴铰接，第三连杆（29）的左端与铰接孔Ⅱ（36）通过铰接轴铰接，第五连杆（31）左侧与第二连杆（28）的下端铰接、右侧与第四连杆（30）的下端铰接，第二连杆（28）中部与第三连杆（29）中部铰接，第五连杆（31）下部通过滑动副Ⅲ（18）与脚背固定件（19）连接；所述滑动副Ⅲ（18）包括滑轨（181），与滑轨（181）滑动配合的滑块（182），所述滑块（182）与第五连杆（31）下部固定连接，所述滑轨（181）与脚背固定件（19）的上表面固定连接。

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