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龙图腾网恭喜中国地质大学(武汉)申请的专利全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211180636.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置是由郑世祺;李良广设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置，包括：建立无人车的系统运动学方程，基于系统运动学方程建立所述无人车的初始状态方程，基于初始状态方程，建立所述无人车的系统状态方程；基于系统状态方程，利用Lyapunov函数设计无人车的控制器的第一控制输入，其中，所述第一控制输入为施加在无人车左轮的速度；基于所述系统状态方程和所述第一控制输入，利用反步法设计无人车的控制器的第二控制输入，其中，所述第二控制输入为施加在无人车右轮的速度。本发明提供的方法和装置可以使无人车系统较快地达到稳定状态，双控制器的设计还能保证系统的稳定和较强的鲁棒性。

本发明授权全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种全状态约束无人车的有限时间控制器的设计方法，其特征在于，包括：建立无人车的系统运动学方程，基于所述系统运动学方程建立所述无人车的初始状态方程，基于所述初始状态方程，建立所述无人车的系统状态方程；基于所述系统状态方程，利用Lyapunov函数设计无人车的控制器的第一控制输入，其中，所述第一控制输入为施加在无人车左轮的速度；计算满足有限时间稳定的第一控制输入用如下公式表示： 其中，，且均为常数；表示无人车横向位置状态；基于所述系统状态方程和所述第一控制输入，利用反步法设计无人车的控制器的第二控制输入，所述第二控制输入为施加在无人车右轮的速度；第二控制输入的数学表达式如下： 其中，是正常数，均是的已知函数，，；其中，表示无人车横向位置状态，表示无人车纵向位置状态，表示无人车偏转角状态，表示无人车左轮横向上的力，表示无人车右轮横向上的力，是系统状态的约束上界或下界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。