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龙图腾网恭喜深圳市边界智控科技有限公司申请的专利无人机避障路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115686052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467284.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机避障路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质是由钱劭晨;何光宇;翁海敏设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机避障路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机避障路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括获取获取无人机周围空域的监测图像流，通过目标检测算法判断无人机周围是否存在动态障碍物；若存在，则根据监测图像流的检测结果对动态障碍物进行视觉跟踪，得到历史运动轨迹；基于历史运动轨迹对动态障碍物的运动轨迹进行预测，得到预测轨迹；获取无人机的自身运动信息和当前航路信息，根据预置的轨迹规划算法及自身运动信息和当前航路信息对无人机避开静态障碍物的飞行路径进行构建，得到无人机的规划路径；基于规划路径和预测轨迹对无人机避开动态障碍物的速度进行规划，得到无人机的规划速度。该方法提升固定翼无人机飞行的稳定性和避障能力。

本发明授权无人机避障路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机避障路径规划方法，其特征在于，包括：获取无人机周围空域的监测图像流，通过目标检测算法对所述监测图像流进行检测，根据检测结果判断无人机周围是否存在动态障碍物；若存在，则根据所述监测图像流的检测结果对动态障碍物进行视觉跟踪，得到动态障碍物的历史运动轨迹；基于所述历史运动轨迹对动态障碍物的运动轨迹进行预测，得到动态障碍物的预测轨迹，所述预测轨迹包括动态障碍物飞行的位置、速度、加速度和姿态；获取无人机的自身运动信息和当前航路信息，根据预置的轨迹规划算法及所述自身运动信息和当前航路信息对无人机避开静态障碍物的飞行路径进行构建，得到无人机的规划路径；基于所述规划路径和预测轨迹对无人机避开动态障碍物的速度进行规划，得到无人机的规划速度；所述基于所述历史运动轨迹对动态障碍物的运动轨迹进行预测，得到动态障碍物的预测轨迹，包括：基于预置的飞行器数据库对当前监测图像中的动态障碍物进行识别，确定动态障碍物的类型，得到动态障碍物的真实尺寸；基于所述真实尺寸对当前监测图像中对应的动态障碍物进行对比，得到缩放比例；根据所述缩放比例对当前监测图像中对应动态障碍物与无人机间的距离进行估计，得到真实距离。

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