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龙图腾网恭喜浙江斯乾智驾科技有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、设备、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211566965.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权车辆定位方法、装置、设备、介质及车辆是由钟立扬;郭林栋;何贝;刘鹤云;张岩设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、设备、介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆定位方法、装置、设备、介质及车辆。其中，车辆定位方法包括：获取目标地图，目标地图包括预设区域内的静态物体的点云特征；获取图像信息，图像信息包括相机图像信息和雷达图像信息；对相机图像信息进行语义识别，得到相机图像信息中的静态物体的像素信息；基于静态物体的像素信息，从雷达图像信息中提取静态物体的点云特征；将从雷达图像信息中提取的静态物体的点云特征与目标地图中的静态物体的目标点云特征进行匹配，得到车辆的定位结果，根据本公开实施例，能够结合相机视觉丰富的语义信息和雷达的点云特征，以此来提高车辆定位的鲁棒性。

本发明授权车辆定位方法、装置、设备、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取目标地图，所述目标地图包括预设区域内的静态物体的点云特征；获取待定位的车辆周围物体的图像信息，所述图像信息包括相机图像信息和雷达图像信息；对所述相机图像信息进行语义识别，得到所述相机图像信息中的静态物体的像素信息；基于所述静态物体的像素信息，从所述雷达图像信息中提取所述静态物体的点云特征；将从所述雷达图像信息中提取的所述静态物体的点云特征与所述目标地图中的所述静态物体的目标点云特征进行匹配，得到车辆的定位结果；所述将从所述雷达图像信息中提取的所述静态物体的点云特征与所述目标地图中的所述静态物体的目标点云特征进行匹配，得到车辆的定位结果，包括：将所述目标点云特征所在的空间进行网格化，得到多个单元网格，基于所述目标点云特征对应的目标点云在所述多个单元网格中的分布情况，计算所述多个单元网格的正态分布状态密度参数；将所述静态物体的点云特征转换至所述目标点云特征对应的地图坐标系下，确定转换后的所述静态物体的点云特征对应的静态物体的点云分别在所述多个单元网格分布情况；基于所述分布情况计算所述静态物体的点云对应的概率分布函数，并基于所述概率分布函数调整所述静态物体的点云特征与所述目标点云特征之间的位姿变换关系，得到所述静态物体的点云特征与所述目标点云特征之间的变换矩阵；基于所述变换矩阵，计算所述车辆的位置信息，得到所述车辆的定位结果。

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