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龙图腾网恭喜航天时代飞鹏有限公司申请的专利基于合作目标的无人机精准引导降落方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310381548.4，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权基于合作目标的无人机精准引导降落方法及系统是由王富贵;张冰川;汪善武;魏雅川;胡多修设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于合作目标的无人机精准引导降落方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，提供了一种基于合作目标的无人机精准引导降落方法及系统，该系统包括多层嵌套编码标识的降落标识装置、视觉采集模块、视觉处理模块及飞控计算机。该方法包括：S1、无人机降落场地设置降落标识装置，降落标识装置上设置多层嵌套编码标识；S2、无人机在抵近无人机场地过程中，依次识别出从最外层到最内层的编码标识，对无人机进行视觉位置姿态解算，并对定位数据进行置信度检验，并根据置信度检验后的定位数据引导无人机精准降落。本发明大大拓展无人机应用场景和领域，提高无人机的环境适应能力；提高无人机起降的导航精度，减小无人机起降对场地环境的要求，尤其适合在卫星定位不理想的偏远边防地区和电磁环境复杂的城市地区。

本发明授权基于合作目标的无人机精准引导降落方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于合作目标的无人机精准引导降落方法，其特征在于，所述方法包括：S1、无人机降落场地设置降落标识装置，降落标识装置上设置有多层嵌套的编码标识，每层编码标识均具有相同的正方向，具有统一的直角坐标系统和坐标原点；S2、无人机从高空抵近无人机降落场地的过程中，首先对最外层的编码标识进行识别和定位，并对无人机相对于降落标识装置的位置姿态进行解算，无人机按照识别解算得到的位置姿态数据引导降落飞行；在降落过程中，无人机依次对较内层的编码标识进行识别和定位，并重新对无人机相对于降落标识装置的位置姿态进行解算，引导无人机更精确的降落到降落标识装置上；在编码标识定位和无人机位置姿态解算过程中，对无人机的位置姿态数据进行置信度检验，并根据置信度检验后的位置姿态数据引导无人机降落；步骤S1中，所述编码标识采用三层到五层嵌套标识，每层编码标识采用四个相同尺寸的编码标识图像作为视觉引导定位的图形数据；最外层标识图像尺寸实现无人机高度在30米以上拍摄时清晰成像，图像畸变程度在设定阈值内；最内层编码标识图像尺寸实现无人机高度在0.5米以内相机具有同样的成像效果；步骤S2中，对同时识别出的同一层的编码标识，采用并行处理线程实现对单个编码标识图像信息处理，具体包括：S2.1从相机拍摄的编码标识图像中识别出编码标识，并得到编码标识的识别像素坐标；S2.2根据降落标识装置上已知的相对于降落标识装置中心的编码标识角点坐标值，计算降落标识装置中心相对于相机中心的旋转矩阵和平移矩阵；S2.3根据步骤S2.2得到的所述旋转矩阵和平移矩阵以及降落标识装置中心坐标系下编码标识中心的坐标值，得到编码标识在图像中的计算像素坐标；将所述计算像素坐标与步骤S2.1得到的所述识别像素坐标作差，得到像素差；所述像素差超出设定阈值时舍弃相应无人机位置姿态数据，并完成无人机位置姿态数据的准确度检查；S2.4根据编码标识的图像质量、位置姿态数据的准确度及时间序列上编码标识的变化情况计算出无人机位置姿态数据的置信度值；S2.5将各线程输出的无人机位置姿态数据加权融合置信度参数，计算出精确的无人机位置姿态数据。

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