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龙图腾网恭喜深圳市助尔达电子科技有限公司申请的专利一种扫地机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117481554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311512478.8，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种扫地机器人控制系统及方法是由赖良海;胡成;王宪强;陈小龙;岳应军设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扫地机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种扫地机器人控制系统及方法，属于扫地机器人技术领域，包括：图像采集模块，用于采集房间内的空间图像；图像识别模块，用于识别空间图像，获取房间内的待清扫区域和垃圾分布信息；指令规划模块，用于根据待清扫区域，规划扫地机器人的清扫路径，将垃圾分布信息与清扫路径进行匹配，来向清扫路径中的每个栅格配置垃圾子信息，并向对应栅格配置清扫力度，得到规划指令集；控制模块，用于按照规划指令集控制扫地机器人进行清扫作业。通过获取房间内的空间图像，并进行图像分析，获取规划指令集来控制扫地机器人进行清扫作业，在实现对扫地机器人进行路径规划的同时，配置相应的清扫力度，有效提升了扫地机器人的清洁效果。

本发明授权一种扫地机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种扫地机器人控制系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于采集房间内的空间图像；图像识别模块，用于识别所述空间图像，获取所述房间内的待清扫区域和垃圾分布信息；包括：图分析单元，用于对空间图像进行坐标设置以及对所述空间图像中的像素点进行灰度值分析以及形状轮廓分析；图标记单元，用于结合所述房间内的家居部署固定位置，确定待清扫区域以及垃圾分布信息，并将所述待清扫区域的轮廓以及垃圾分布信息下的分布位置，标记于所述空间图像上，并记为电子平面地图；指令规划模块，用于根据所述待清扫区域，规划扫地机器人的清扫路径，并将垃圾分布信息与所述清扫路径进行匹配，来向所述清扫路径中的每个栅格配置垃圾子信息，并向对应栅格配置清扫力度，得到针对所述待清扫区域的规划指令集；包括：清扫范围分析单元，用于根据所述扫地机器人的清扫覆盖范围和预设的清扫重叠度，获取所述扫地机器人的清扫宽度信息；栅格化处理单元，用于根据所述扫地机器人的清扫宽度信息，对所述电子平面地图中的待清扫区域进行栅格化处理，获取电子栅格地图；路径规划单元，用于获取所述扫地机器人当前在所述电子栅格地图中的栅格位置，生成所述清扫路径；具体通过：将所述电子栅格地图中每个栅格作为一个神经元，并对每个神经元赋予相应的激活值A； 其中,1q为所述神经元的自身激励值，ae为所述神经元的外部激励值，c为常量；当所述扫地机器人已对所述栅格对应的房间区域进行清扫，则将所述栅格对应所述神经元的激活值设置为0；其中，当时，定义所述扫地机器人的下一移动方向，其中，δ1表示激励阈值，且且0δ1≤1，且n0表示栅格数量；根据当前时刻的神经元Oi1，计算相邻s个邻域神经元的激活值，选取最大激活值对应的神经元作为下一时刻的神经元Oi1+1； 其中，Ai1+1为所述神经元Oi1+1对应的激活值，为所述神经元Oi1+1的自身激励值，aei1+1为所述神经元Oi1+1的外部激励值；为所述神经元Oi1+1涉及到的相邻s个邻域神经元的激活方差；[]表示取整符号；表示为所述神经元Oi1+1的修正因子；直至遍历所述电子栅格地图中每个栅格对应的神经元，记录所述神经元对应的栅格运动轨迹，作为所述清扫路径；难度确定单元，用于确定所述清扫路径中每个栅格的垃圾子信息，并解析所述垃圾子信息基于栅格清扫方向的垃圾清洁难度、基于所述栅格清扫方向的偏离方向上的第二清洁难度；清扫力度计算单元，用于根据所述垃圾清洁难度以及第二清洁难度，且结合对应扫地机器人的当下垃圾储存影响系数，计算对应栅格的清扫力度； 其中，A1为对应栅格的垃圾清洁难度；Q2j1为对就应栅格的第j1个偏离方向的第二清洁难度，m01表示栅格偏离方向的数量；Q2j1max为对应栅格中所有Q2j1中的最大清洁难度；δ2为对应扫地机器人的当下垃圾储存影响系数；Q1为对应栅格的清扫力度；序列构建单元，用于基于所述清扫力度，构建基于所述清扫路径的清扫序列；力度优化单元，用于根据所述扫地机器人在任意两个清扫力度下的转化损耗系数，对清扫力度进行优化；若min|Q1j2-Q1j2+1|,|Q1j2-Q1j2-1|ε1,则对Q1j2-1、Q1j2以及Q1j2+1进行排序，ε1表示力度阈值；Q1j2为第j2个栅格的清扫力度；Q1j2+1为第j2+1个栅格的清扫力度；Q1j2-1为第j2-1个栅格的清扫力度；min为最小值符号；若Q1j2为最小，则按照根据对Q1j2进行替换，得到优化结果，其中，rj2＝maxZj2,j2+1,Zj2-1,j2×min|Q1j2-Q1j2+1|,|Q1j2-Q1j2-1|,|Q1j2-1-Q1j2+1|其中，Zj2,j2+1为第j2个与第j2+1个清扫力度之间的转化损耗系数；Zj2-1,j2为第j2-1个与第j2个清扫力度之间的转化损耗系数；rj2为基于第j2个清扫力度的调节系数；max为最大值符号；否则，从Q1j2-1、Q1j2以及Q1j2+1中获取最大值，对Q1j2-1、Q1j2以及Q1j2+1分别进行最大值替换，得到优化结果；若min|Q1j2-Q1j2+1|,|Q1j2-Q1j2-1|≤ε1，则保持对应栅格的清扫力度不变；将每个栅格的优化结果转换为子指令，进而构建得到规划指令集；控制模块，用于按照所述规划指令集控制所述扫地机器人进行清扫作业。

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