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龙图腾网恭喜南昌工程学院申请的专利一种基于透视N点几何算法的卫星位姿实时估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118072191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410315936.7，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权一种基于透视N点几何算法的卫星位姿实时估计方法是由王松涛;许明汉;张丽玲;王学谦;向双双设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于透视N点几何算法的卫星位姿实时估计方法在说明书摘要公布了：本发明记载了一种基于透视N点几何算法的卫星位姿实时估计方法，包括以下步骤：S1，采用深度相机实时连续对目标卫星进行图像拍摄，识别出高保真图像，并提取保存高保真图像中每个像素的深度信息及亮度信息；S2，采用FAST特征点检测方法提取相邻两帧目标卫星高保真图像的特征点：S3，对相邻两帧目标卫星高保真图像的特征点，构建相应的BRIEF特征点描述子；S4，对相邻两帧目标卫星高保真图像提取的特征点，进行特征点匹配；S5，通过匹配到的目标卫星高保真图像特征点，基于透视N点几何法进行目标卫星位姿估计。本发明记载的卫星位姿实时估计方法，针对目标卫星图像的特征点进行匹配计算，能够在太空环境下对目标卫星图像进行快速准确的匹配。

本发明授权一种基于透视N点几何算法的卫星位姿实时估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于透视N点几何算法的卫星位姿实时估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采用深度相机实时连续对目标卫星进行图像拍摄，识别出目标卫星的高保真图像，并提取保存高保真图像中每个像素的深度信息及亮度信息；S2，采用FAST特征点检测方法提取相邻两帧目标卫星高保真图像的特征点；S3，对相邻两帧目标卫星高保真图像的特征点，构建相应的BRIEF特征点描述子；S4，对相邻两帧目标卫星高保真图像提取的特征点，进行特征点匹配；S5，通过匹配到的目标卫星高保真图像特征点，基于透视N点几何法进行目标卫星位姿估计，具体包括以下步骤：S501，根据深度相机拍摄的n帧目标卫星图像，建立目标卫星的坐标系恒等式数学模型；S502,定义pn为匹配好的特征点,第n帧图像中目标卫星的特征点为pn，该特征点所在坐标系为{Pn}；S503，定义深度相机在实际中的固定坐标系为{C1}，其拍摄第一帧图像时定义为第一视角，其相对于目标卫星的姿态为初始姿态；设置深度相机以第n视角拍摄第n帧图像，并设置在第n视角下，深度相机相对于目标卫星的姿态保持初始姿态；S504，目标卫星坐标系{Pn}相对于深度相机坐标系{C1}的相对位姿关系表达式为：第n视角下深度相机坐标系{Cn}相对于深度相机固定坐标系{C1}的相对位姿关系表达式为：目标卫星坐标系{Pn}相对于深度相机坐标系{C1}的相对位姿关系表达式，即目标卫星的实时姿态表达式为：式中，n≧2，T为齐次变换矩阵；目标卫星的实时姿态表达式的计算公式为： 式中，n为目标卫星所在的第n帧目标卫星图像，且n≧2；通过最小化重投影误差，进行深度相机间的相对位姿估计求解，计算公式为： 式中，Ui为3*1的矩阵，前两维为投影在2D平面的像素坐标，最后一维为1；Pi为三维空间中的特征点集；K为相机内参；si为深度值；i为当前帧图像的第i个特征点；T为固定的实际相机与当前帧下虚视角相机间的相对位姿；T*为固定的实际相机与当前帧下虚视角相机间的最佳相对位姿。

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