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龙图腾网恭喜深圳市智绘科技有限公司申请的专利机械手臂的路径规划方法及装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411552671.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手臂的路径规划方法及装置、存储介质是由熊伟成;张亮;李学万;夏凡设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手臂的路径规划方法及装置、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械手臂的路径规划方法及装置、存储介质，其中，该方法包括：接收语音抓取指令，其中，所述语音抓取指令用于指示抓取目标对象；获取摄像机采集的所述目标对象所在位置的场景图像，并基于所述场景图像检测所述目标对象的初始位姿；基于所述初始位姿确定所述机械手臂的预抓取位姿，其中，所述预抓取位姿是所述机械手臂在抓取所述目标对象前的准备位姿；根据所述预抓取位姿实时规划机械手臂的移动路径。解决了相关技术中机械手臂路径规划效率低的技术问题，提高了机器手臂的路径规划效率。

本发明授权机械手臂的路径规划方法及装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械手臂的路径规划方法，其特征在于，包括：接收语音抓取指令，其中，所述语音抓取指令用于指示抓取目标对象；获取摄像机采集的所述目标对象所在位置的场景图像，并基于所述场景图像检测所述目标对象的初始位姿；基于所述初始位姿确定所述机械手臂的预抓取位姿，其中，所述预抓取位姿是所述机械手臂在抓取所述目标对象前的准备位姿；根据所述预抓取位姿实时规划机械手臂的移动路径；其中，基于所述场景图像检测所述目标对象的初始位姿包括：将所述场景图像输入对象识别模型，输出所述目标对象的边界框，其中，所述对象识别模型为开放词典大模型；采用所述边界框生成二值掩码；根据所述二值掩码检测所述目标对象的初始位姿，其中，根据所述二值掩码检测所述目标对象的初始位姿包括：获取所述摄像机的深度数据；将所述二值掩码和所述深度数据输入预训练的卷积神经网络，输出所述目标对象的粗略位姿，其中，所述粗略位姿包括初始位置和粗略姿态；对所述粗略位姿中的粗略姿态进行平移更新和旋转更新，得到所述目标对象校正后的初始位姿。

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