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龙图腾网恭喜北京领骏科技有限公司申请的专利一种车辆辅助控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115440072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211066251.0，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种车辆辅助控制方法及相关设备是由魏开运;邹天明;何家瑞;杨文利设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆辅助控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆辅助控制方法及相关设备。该方法包括：获取目标车辆的行驶信息，其中，行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；获取目标路口的信号灯信息，其中，信号灯信息包括信号灯颜色信息；通过速度信息和刹车加速度信息获取制动停车位置；基于制动停车位置、信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为目标车辆在目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与第一停止线的距离为预设距离且在行驶方向后方的虚拟停止线。本申请制定出的车辆行驶策略更加稳定高效，采用的路口通行控制装置容易实现，能够显著降低自动驾驶车辆路口通行的风险。

本发明授权一种车辆辅助控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括速度信息、车辆位置信息和刹车加速度信息；获取目标路口的信号灯信息，其中，所述信号灯信息包括信号灯颜色信息；通过所述速度信息和所述刹车加速度信息获取制动停车位置；基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，其中，第一停止线为所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向上对应的真实停止线，第二停止线为与所述第一停止线的距离为预设距离且在所述行驶方向后方的虚拟停止线；所述预设距离是基于第一停止线和距离所述第一停止线最近的第二方向上的车道线的距离确定的，所述第二方向与所述行驶方向交叉；所述基于所述制动停车位置、所述信号灯信息、第一停止线位置和第二停止线位置控制所述目标车辆的行驶策略，包括：在所述信号灯颜色信息为黄色、所述制动停车位置在所述第二停止线之前且所述目标车辆未通过所述第一停止线的情况下，控制所述目标车辆制动；和或，在所述信号灯颜色信息为黄色且所述制动停车位置在所述第二停止线之后的情况下，控制所述目标车辆通过所述目标路口；和或，在所述信号灯信息中的所述信号灯颜色为黄色、所述制动停车位置在所述第二停止线和所述第一停止线之间、所述目标车辆在所述第一停止线和第二停止线之间的情况下，控制所述目标车辆继续执行当前行驶策略。

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