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龙图腾网恭喜郑州捷安高科股份有限公司申请的专利一种液压杆的仿真控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211242334.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种液压杆的仿真控制方法、装置、设备及存储介质是由高志生;焦月锋;宋阳;海龙;何仕林设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压杆的仿真控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种液压杆的仿真控制方法、装置、设备及存储介质，涉及液压杆仿真技术领域。该方法包括：根据输入的控制指令，确定仿真环境中的液压杆的尾部在世界坐标系中的尾部坐标；根据液压杆的头部在世界坐标系中的头部坐标、尾部坐标，确定液压杆的头部、尾部对应的世界坐标系中的第一方向向量；根据第一方向向量以及世界坐标系与父对象空间坐标系之间的转换关系，得到液压杆的头部、尾部对应的父对象空间坐标系中的第二方向向量，并根据液压杆的头部、尾部对应的父对象空间坐标系中的基准向量，得到液压杆的头部、尾部对应的旋转角度，进而控制液压杆的头部、液压杆的尾部进行运动。这样可使液压杆的仿真控制运动接近液压杆的真实控制运动。

本发明授权一种液压杆的仿真控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种液压杆的仿真控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据输入的控制指令，确定仿真环境中的液压杆的尾部在世界坐标系中的尾部坐标；根据所述液压杆的头部在所述世界坐标系中的头部坐标、所述尾部坐标，确定所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部对应的所述世界坐标系中的第一方向向量；根据所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部对应的所述世界坐标系中的第一方向向量以及所述世界坐标系与所述液压杆安装的父对象空间坐标系之间的转换关系，得到所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部对应的所述父对象空间坐标系中的第二方向向量；根据所述第二方向向量以及所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部对应的所述父对象空间坐标系中的基准向量，得到所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部对应的所述父对象空间坐标系中的旋转角度；根据所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部对应的所述父对象空间坐标系中的旋转角度，控制所述液压杆的头部、所述液压杆的尾部在所述仿真环境中进行运动。

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