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龙图腾网恭喜梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115557244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255618.3，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品是由张致伟;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品在说明书摘要公布了：本公开公开了一种码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品，该方法包括：根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，其中，所述码放方案包括将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案；根据所述码放方案实施码放动作。本公开的码放方法，生成的码放方案包括可以将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案，从而在码放区域中空位位置分布较散乱的情况下，也不会限制抓取物品的数量，减少了抓取的动作次数，进而提高了物品码放的整体效率。

本发明授权码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品在权利要求书中公布了：1.一种码放方法，所述方法用于执行机构将物品自抓取区域转移至码放区域，其特征在于，包括：根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，其中，所述码放方案包括将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案；所述抓取区域的当前状态包括所述抓取区域的剩余物品数量，所述码放区域的当前状态包括空位数量和空位位置；根据所述码放方案实施码放动作；所述根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，包括：根据所述剩余物品数量、所述空位数量及执行机构的可抓取数量，获得抓取数量；其中，所述抓取数量为所述剩余物品数量、所述空位数量及所述执行机构的可抓取数量中的最小值；根据所述抓取数量和所述空位位置，确定所述位置方案；其中，所述位置方案包括每次码放的数量、每次码放的物品及每次码放的位置。

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