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龙图腾网恭喜苏州融萃特种机器人有限公司申请的专利隧道巡检机器人和巡检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115468508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211270426.X，技术领域涉及：G01B11/16；该发明授权隧道巡检机器人和巡检方法是由徐朋;梅涛;李荣;樊伟清;徐瑞设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本隧道巡检机器人和巡检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种隧道巡检机器人和巡检方法。其包括自主移动机器人，所述自主移动机器人上设置有架体，所述架体上设置有若干个激光雷达传感器，还包括数据处理模块，所述数据处理模块用于接收各个激光雷达传感器的检测数据，并根据检测数据来生成标准隧道模型和更新隧道模型，通过将标准隧道模型和更新隧道模型进行匹配，获得匹配误差，如果匹配误差超过预定的阈值，则该匹配误差对应的位置为变形位置，根据所述检测数据进一步确定变形位置处的变形尺寸。本申请可自动获得隧道内的变形位置以及变形位置处的变形尺寸。

本发明授权隧道巡检机器人和巡检方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道巡检机器人，包括移动机器人，其特征在于，所述移动机器人上设置有架体，所述架体上设置有若干个激光雷达传感器，还包括数据处理模块，所述数据处理模块用于接收各个激光雷达传感器的检测数据，并根据检测数据来生成标准隧道模型和更新隧道模型，通过将标准隧道模型和更新隧道模型进行匹配，获得匹配误差，如果匹配误差超过预定的阈值，则该匹配误差对应的位置为变形位置，建立移动机器人坐标系∑R，以移动机器人的前进方向为Y轴，记为YR，在与Y轴垂直的平面上建立指向上方的Z轴以及与Z轴垂直的指向Z轴左侧的X轴，Z轴记为ZR,X轴记为XR,Z轴、Y轴和X轴相交于原点OR，若干个激光雷达传感器由原点OR的左侧的X轴沿180度分布至原点OR的右侧的X轴，所述标准隧道模型和更新隧道模型都是通过移动机器人在隧道内移动来构建的,具体包括以下方法:建立世界坐标系∑W，Xw为世界坐标系的X轴，Yw为世界坐标系的Y轴，Zw为世界坐标系的Z轴，Sj表示激光雷达传感器，是在∑W的时间ti上基于激光雷达传感器Sj的读数得到的一个点坐标，是ΣR在时间ti上基于激光雷达传感器Sj的读数得到的点坐标，根据以下公式获得： 其中，Dij是激光雷达传感器Sj在ti时刻的读数，Rj是激光雷达传感器Sj距离坐标原点OR的距离，以指向ZR轴左侧的XR轴为基准轴，Φj是激光雷达传感器Sj距离基准轴的夹角， 通过以下公式获得， θiH是ti时刻YR与Yw之间的夹角，θiH也是XR与Xw之间的夹角，是Sj激光雷达传感器在移动机器人坐标系ΣR下的XR轴的坐标， 是Sj激光雷达传感器在移动机器人坐标系ΣR下的YR轴的坐标， 隧道模型是由世界坐标系的点坐标构建的，还包括：根据所述检测数据确定变形位置处的变形尺寸，所述变形位置为一个区域Ck，所述变形尺寸为区域Ck的尺寸，具体包括区域Ck的宽度W，宽度W通过以下公式获得： 其中，Sm是指读数位于区域Ck的各个激光雷达传感器，rm是Sm的读数与Sm距离坐标原点OR的距离之和，rm+1就是Sm+1的读数与Sm+1距离坐标原点OR的距离之和，βm代表Sm和Sm+1两个激光雷达传感器之间的夹角，Dk是Sk激光雷达传感器的读数，Sk激光雷达传感器是位于最边上的一个能检测到区域Ck的激光雷达传感器，α是Sk激光雷达的发射信号和回收信号所夹的角度，所述变形尺寸为区域Ck的尺寸，具体包括区域Ck的长度L，长度L通过以下公式获得：L＝yvR-yuR-2dF， 其中，Dum是其中一个Sm激光雷达传感器在时间tu时位于区域Ck的前端的读数，α是Sm激光雷达的发射信号和回收信号所夹的角度，yuR是移动机器人在时间tu时位于区域Ck的前端的世界坐标系ΣW下的Yw轴坐标，yvR是移动机器人在时间tv时位于区域Ck的后端的世界坐标系ΣW下的Yw轴坐标。

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