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龙图腾网恭喜梅州市金航科技有限公司申请的专利基于无监督领域自适应的舵机实时故障诊断方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118410332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311829611.2，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权基于无监督领域自适应的舵机实时故障诊断方法及装置是由蓝明珍;曹恒胜设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无监督领域自适应的舵机实时故障诊断方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及故障诊断技术领域，揭露一种基于无监督领域自适应的舵机实时故障诊断方法及装置，该方法包括：利用预构建的舵机智能故障诊断框架提取有标注的源域舵机数据以及无标注的目标域舵机数据的数据特征；对数据特征进行特征对齐以及特征判别，得到判别源域特征以及判别目标域特征；计算判别源域特征以及判别目标域特征与源域舵机数据以及目标域舵机数据之间的故障诊断损失值；根据故障诊断损失值对舵机智能故障诊断框架进行参数调整，得到舵机故障检测模型；在接收到舵机运动信号数据时，利用舵机故障检测模型计算所述目标舵机对应的舵机故障类型。通过本发明的实施，利用舵机故障检测模型进行舵机故障诊断，可以实时准确地计算舵机故障类型。

本发明授权基于无监督领域自适应的舵机实时故障诊断方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于无监督领域自适应的舵机实时故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：获取有标注的源域舵机数据以及无标注的目标域舵机数据，利用预构建的舵机智能故障诊断框架分别提取所述源域舵机数据以及所述目标域舵机数据的数据特征；利用所述舵机智能故障诊断框架对所述数据特征进行特征对齐以及特征判别，得到判别源域特征以及判别目标域特征；计算所述判别源域特征以及所述判别目标域特征与所述源域舵机数据以及所述目标域舵机数据之间的故障诊断损失值；根据所述故障诊断损失值对所述舵机智能故障诊断框架进行参数调整，直至所述故障诊断损失值小于预设的损失值阈值，得到所述舵机智能故障诊断框架对应的舵机故障检测模型；在接收到目标舵机上搭载的边缘智能芯片所采集的舵机运动信号数据时，利用所述舵机故障检测模型计算所述目标舵机对应的舵机故障类型；其中，所述利用预构建的舵机智能故障诊断框架分别提取所述源域舵机数据以及所述目标域舵机数据的数据特征，包括：利用所述舵机智能故障诊断框架中的残差式自适应特征提取模块对所述源域舵机数据以及所述目标域舵机数据进行残差可变形卷积，得到残差特征；分别对所述残差特征进行全局最大池化以及全局平均池化，得到最大池化以及平均池化特征；对所述最大池化以及所述平均池化特征进行全连接及特征激活，得到最大池化激活特征以及平均池化激活特征；根据所述最大池化激活特征以及所述平均池化激活特征计算所述源域舵机数据以及所述目标域舵机数据对应的自适应软阈值；根据所述自适应软阈值对所述源域舵机数据以及所述目标域舵机数据进行特征筛选，得到所述源域舵机数据对应的源域目标特征以及所述目标域舵机数据对应的目标域目标特征；对所述源域目标特征与源域舵机数据进行正则化操作，得到所述源域舵机数据的数据特征，将所述目标域目标特征与所述目标域舵机数据进行正则化操作，得到所述目标域舵机数据的数据特征。

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