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龙图腾网恭喜湖南跨线桥航天科技有限公司申请的专利一种GPS/INS组合导航系统的误差补偿方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118962760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411444813.X，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种GPS/INS组合导航系统的误差补偿方法以及系统是由张国柱;马华东;张羽;罗敏;苏畅;王孝辉;成葵交设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GPS/INS组合导航系统的误差补偿方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种GPSINS组合导航系统的误差补偿方法以及系统，其中，方法包括：获取GPS与INS的导航数据，计算并跟踪GPS与INS的导航数据之间的差值，以生成误差数据；构建误差预测模型，将误差数据输入误差预测模型进行训练，并进行误差预测；当GPS信号处于失锁阶段时，根据信号失锁阶段的INS的导航数据和起始时刻的GPS的导航数据，得到信号失锁阶段的实时导航数据；根据误差预测模型输出的误差预测数据，对GPS信号失锁阶段的实时导航数据进行误差补偿。本发明通过精确跟踪和量化误差、利用KAN网络进行误差预测以及在GPS信号失锁时进行实时导航数据的误差补偿，显著提高了导航系统的精度、稳定性和适应性。

本发明授权一种GPS/INS组合导航系统的误差补偿方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种GPSINS组合导航系统的误差补偿方法，其特征在于，包括：获取GPSINS组合导航系统的GPS与INS的导航数据，计算并跟踪GPS与INS的导航数据之间的各个属性的差值，以生成误差数据；基于Kolmogorov-Arnold网络构建误差预测模型，将误差数据输入误差预测模型进行训练，利用训练好的误差预测模型进行误差预测；当GPS信号处于失锁阶段时，根据获取的信号失锁阶段的INS的导航数据和信号失锁阶段的起始时刻的GPS的导航数据，得到信号失锁阶段的实时导航数据；根据误差预测模型输出的误差预测数据，对GPS信号失锁阶段的实时导航数据进行误差补偿，输出经过误差补偿的导航数据；其中，获取GPSINS组合导航系统的GPS与INS的导航数据，计算并跟踪GPS与INS的导航数据之间的各个属性的差值，以生成误差数据包括：接收来自GPSINS组合导航系统的GPS组件的原始数据，并解算为包含三个方向上的速度、坐标以及姿态角的GPS的导航数据；接收来自GPSINS组合导航系统的INS组件的原始数据，结合GPS的导航数据，并通过积分处理解算为包含三个方向上的速度、坐标、姿态角、加速度计的零偏角以及陀螺仪计的零偏角的INS的导航数据，并使用解算出的GPS的导航数据对INS的导航数据进行纠正；每隔设定时段或响应于接收到的差值求取指令计算GPS的导航数据与INS的导航数据在三个方向上的速度误差、坐标误差、姿态角误差、加速度计的零偏角以及陀螺仪的零偏角的差值，跟踪并记录差值，生成误差数据；其中，GPS的导航数据为： ；式中，分别为三个方向上的速度信息，为惯性坐标系下的三维坐标信息，分别表示三个方向上的姿态角信息；INS的导航数据为： ；式中，为三个方向上的加速度计的零偏角，为三个方向上的陀螺仪的零偏角；误差数据为： ；式中，分别为三个方向上的速度误差、坐标误差、姿态角误差、加速度计的零偏角以及陀螺仪的零偏角的差值；以及，当GPS信号处于失锁阶段时，根据获取的信号失锁阶段的INS的导航数据和信号失锁阶段的起始时刻的GPS的导航数据，得到信号失锁阶段的实时导航数据包括：获取GPS信号失锁阶段的起始时刻的包含速度、坐标以及姿态角信息的GPS的导航数据；获取GPS信号失锁阶段的GPSINS组合导航系统的INS组件的实时数据，对INS组件的实时数据进行时间积分运算，计算出在GPS信号失锁阶段内各个时刻的速度和位移数据；对于GPS信号失锁阶段的每一时刻t，将计算出的速度和位移数据与信号锁定阶段最后时刻的GPS的导航数据进行融合处理，得到信号失锁阶段t时刻的实时导航信息；其中，GPS信号失锁阶段的起始时刻的GPS的导航数据为： ；GPS信号失锁阶段的INS组件在t时刻的加速度和姿态角数据为： ；GPS信号失锁阶段t时刻的实时导航信息为： ；式中，为t时刻下的三个方向上的速度，为t时刻下三个方向上的坐标，为t时刻下三个方向上的姿态角；然后，根据误差预测模型输出的误差预测数据，对GPS信号失锁阶段的实时导航数据进行误差补偿，输出经过误差补偿的导航数据包括：利用误差预测模型，根据GPS信号失锁阶段的起始时刻和t时刻的实时导航信息的差值，输出t时刻的误差预测数据；根据t时刻的误差预测数据，构建t时刻的误差状态方程；利用t时刻的误差状态方程，对t时刻的实时导航数据进行误差补偿，得到经过误差补偿的导航数据；其中， t时刻的误差状态方程为： ；经过误差补偿阶段的导航信息为： 。

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