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龙图腾网恭喜潍柴动力股份有限公司申请的专利多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411599377.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备是由李爽;吕佳新;祁小玲;李金泽;孔刚;王海宁;余慧设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备。该方法包括：获取待执行的多个任务，根据多个任务的安全指标、紧急度指标、关联性指标、数据量指标和稳定性指标，至少确定多个任务的执行顺序；构建装配单元的数字孪生模型；识别装配单元所在环境中的动态障碍物和静态障碍物，根据动态障碍物与各机械臂的距离，确定第一碰撞体类型，根据静态障碍物的三角面片信息及其与各机械臂的距离，确定第二碰撞体类型；建立动态障碍物模型和静态障碍物模型；根据执行顺序、数字孪生模型、动态障碍物模型以及静态障碍物模型，确定各机械臂按照执行顺序执行多个任务的可行运动路径；从多个可行运动路径中确定各机械臂的最优运动路径。

本发明授权多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂的路径规划方法，其特征在于，包括：获取待执行的多个任务，根据多个所述任务的安全指标、紧急度指标、关联性指标、数据量指标以及稳定性指标，至少确定多个所述任务的执行顺序，至少部分的所述任务为采用多个机械臂协同执行的任务，所述安全指标用于表征执行所述任务的过程中多个所述机械臂的运动范围的交叠程度，所述紧急度指标用于表征所述任务的紧急程度，所述关联性指标用于表征所述任务与任意一个其他任务之间的依赖程度，所述数据量指标用于表征执行所述任务所需的数据量大小，所述稳定性指标用于表征所述任务的历史执行成功率；构建装配单元的数字孪生模型，所述装配单元包括多个所述机械臂；识别所述装配单元所在的环境中的动态障碍物和静态障碍物，根据所述动态障碍物与各所述机械臂的距离，确定第一碰撞体类型，根据所述静态障碍物的三角面片信息以及所述静态障碍物与各所述机械臂的距离，确定第二碰撞体类型，所述第一碰撞体类型为所述动态障碍物的碰撞体类型，所述第二碰撞体类型为所述静态障碍物的碰撞体类型；根据所述第一碰撞体类型和所述动态障碍物的运动轨迹，建立动态障碍物模型，以及根据所述第二碰撞体类型，建立静态障碍物模型；根据所述执行顺序、所述数字孪生模型、所述动态障碍物模型以及所述静态障碍物模型，确定各所述机械臂按照所述执行顺序执行多个所述任务的可行运动路径；在所述可行运动路径存在多个的情况下，以多个所述任务的执行用时最短为最优目标，从多个所述可行运动路径中确定各所述机械臂的最优运动路径，根据所述动态障碍物与各所述机械臂的距离，确定第一碰撞体类型，包括：在所述动态障碍物与各所述机械臂的距离大于或等于机械臂安全距离的第一预定倍数的情况下，确定所述第一碰撞体类型为胶囊体；在所述动态障碍物与各所述机械臂的距离小于所述机械臂安全距离的所述第一预定倍数，且大于或等于所述机械臂安全距离的第二预定倍数的情况下，确定所述第一碰撞体类型为三角网格体，其中，所述第一预定倍数和所述第二预定倍数均大于或等于1。

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