买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜江苏天策机器人科技有限公司申请的专利一种机器人智能充电方法及充电系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113258638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110528515.9，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权一种机器人智能充电方法及充电系统是由陈莹;韩丹;陶荣涛;徐涛;陈剑设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人智能充电方法及充电系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人智能充电方法，通过机器人上的摄像头识别充电站点的标识码，获取机器人的实时方位信息，与中心位置比较，计算得出机器人移动的轨迹，最终实现机器人自主充电。本发明还公开了一种机器人智能充电系统。本发明可提高小型行走类机器人的自主化水平，减少人工干预成本，适用范围广。

本发明授权一种机器人智能充电方法及充电系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人智能充电方法，其特征在于，包括如下步骤：S0：机器人行走并扫描目标工作区域，获得目标工作区域的地图，拟定行走路径，所述工作区域内设置有至少一个充电站点，所述充电站点具有至少一个充电桩；在充电站点设置可供机器人识别的停车点位置；在机器人上、充电刷附近安装摄像头，在充电站点设置标识码，校准摄像头与标识码的相对位置关系，定义摄像头中心位置与标识码在同一高度上的正对位置为中心位置，设定机器人的充电刷可与充电桩接触的位置为停止位置；S1：确定机器人已经进入完成任务状态，且进入到充电站点前任意位置，所述充电站点设置有若干充电桩，每一充电桩附近设置有标识码，机器人旋转使其尾部摄像头对照到所述标识码即停止于第一位置，所述第一位置为充电站点前的停车点位置；S2：根据在第一位置时摄像头确定的充电站点与机器人的相对位置关系，计算规划机器人行进路线，使其到达第二位置；机器人一边向充电桩移动一边继续旋转调整机器人方位，使其充电刷正对充电桩；通过视觉算法结合识别标识码在空间中的位置，以中心位置为基准，获取机器人与标识码水平坐标的水平偏差值x，与标识码垂直坐标的垂直偏差值φ，与机器人到标识码坐标纵深坐标的距离z，机器人根据距离z值、水平偏差值x和垂直偏差值φ决定旋转的角速度；在此步骤中，机器人走一个弧线形的曲线，根据左右轮的差速得到的路径，其终点即第二位置；S3：调整机器人的姿态，使机器人尾部正对充电桩，记录下此时的位置，进入第三位置，所述第三位置为充电桩前70-110cm处；S4：机器人直线后退直至机器人尾部的充电刷接触到充电桩，进行充电。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏天策机器人科技有限公司，其通讯地址为：213031 江苏省常州市新北区天合路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。