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龙图腾网恭喜成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210150258.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法是由程家林;李照宏;田峰;张瞿辉;赵东宏;章进东;王毅;唐瑞卿;李锦平;张力帅设计研发完成，并于2022-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法，该方法将无人机飞行过程分为初制导、中制导以及末制导三个阶段，所述初制导阶段无人机起飞并进入巡航阶段，包括地检段、地面等待段、发射起飞段以及起飞爬升段；所述中制导阶段无人机被引导至攻击目标空域，实时完成对攻击目标的搜索、捕捉以及跟踪，包括爬升段、平飞段以及指令飞行段；所述末制导阶段通过寻的制导完成对攻击目标的攻击，包括初始调整段、攻击准备段、末端攻击段以及复飞拉起段。本申请对于具有末端引导能力的无人机提出了一套体系化的飞行阶段控制方法，实现了无人机的综合飞行管理，同时还为常规无人机改装为具有末端引导能力的无人机给出了相应的指导性建议和措施。

本发明授权一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有末端引导能力的无人机飞行阶段控制方法，其特征在于，将无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，所述初制导阶段无人机起飞并进入巡航阶段，包括地检段、地面等待段、发射起飞段以及起飞爬升段；所述中制导阶段无人机被引导至攻击目标空域，实时完成对攻击目标的搜索、捕捉以及跟踪，包括爬升段、平飞段以及指令飞行段；所述末制导阶段通过寻的制导完成对攻击目标的攻击，包括初始调整段、攻击准备段、末端攻击段以及复飞拉起段；所述中制导阶段包括：e.无人机进入航行段，根据无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值，无人机选择进入爬升段、平飞段以及下降段中的其中一个阶段，此后若无人机接收到地面站发送的飞行指令，则进入步骤f，否则直接转入步骤g；f.无人机进行指令飞行，包括指令平飞、指令爬升、指令下降、左盘、右盘以及向点飞，无人机执行完指令飞行任务后，进入步骤g；g.无人机在目标空域巡航飞行，一旦发现攻击目标，若无人机飞行状态满足执行末端攻击条件时，则进入末制导阶段，否则继续在目标空域巡航飞行，按照进入末端攻击的条件调整无人机姿态、位置和速度；所述步骤e，具体包括：当无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值大于设定的进入爬升段的高度时，无人机进入爬升段，无人机纵向通过俯仰角控制表速，发动机采用连续可用最大油门，副翼控制无人机跟踪航线飞行；当无人机处于爬升段时，若无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值小于爬升转平飞的公差带，无人机进入平飞段，无人机纵向保持高度飞行，发动机控制表速，副翼控制无人机跟踪航线飞行；当无人机处于下降段时，若无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值小于下降转平飞的公差带，无人机进入平飞段，无人机纵向保持高度飞行，发动机控制表速，副翼控制无人机跟踪航线飞行；当无人机飞行高度与期望飞行高度之间的差值小于设定的进入下降段的高度时，无人机进入下降段，无人机纵向通过俯仰角控制表速，发动机采用连续可用最小油门，副翼控制无人机跟踪航线飞行。

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