买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国船舶重工集团公司第七0七研究所申请的专利一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114460619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210150491.2，技术领域涉及：G01S19/53；该发明授权一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法是由皮燕燕;赵帅设计研发完成，并于2022-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法，通过构建坐标系；并在火炮处于初始状态时，记录初始状态的测量值；同时在火炮处于抬高状态时，记录抬高状态的测量值；根据火炮处于的不同状态记录的测量值，经过坐标系的转换，解算炮管的姿态。本发明用差分GPS辅助光学测量，提供绝对信息，通过补偿等手段获得炮管的真实姿态。即吸取了光学测量的优势，又可获得地理坐标系下炮管的姿态信息。

本发明授权一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、构建坐标系；步骤2、火炮处于初始状态时，记录初始状态的测量值；步骤3、火炮处于抬高状态时，记录抬高状态的测量值；步骤4、根据步骤1的坐标系以及步骤2和步骤3记录的测量值解算炮管的姿态；火炮初始状态下在参考系下的向量为： 火炮抬高状态下的向量为： 在参考系下的向量为： 在相机系下的向量为： 十字叉丝坐标系与参考系相同，在十字叉丝的坐标系向量为： 在参考系下的向量为： 由于火炮抬高，转台带动相机低头，转台的转角为θ1，相机系绕其XM轴正向转动θ1转到转台系，坐标转换矩阵T1为： 由于火炮有横滚角，初始状态时转台的横轴水平，火炮系的XP轴与转台系的XT轴存在γ角，转台系绕着其YT轴负向转动γ角转到火炮系，坐标转换矩阵T2为： 火炮在抬高状态，相比初始状态身管绕火炮横轴转动了θ角，火炮系绕XP轴负向转动θ角转到参考系，坐标转换矩阵T3为： 从相机系转换到参考系的向量为： 将火炮初始状态下在参考系下向量在参考系下的向量、在参考系下的向量、从相机系转换到参考系的向量、坐标转换矩阵T1、坐标转换矩阵T2和坐标转换矩阵T3代入火炮抬高状态下向量得到： 矩阵展开后得到：0＝-sinγsinθ1L2+XL+L1＝Lcosθ+cosθcosθ1+sinθcosγsinθ1L20＝Lsinθ+sinθcosθ1-cosθcosγsinθ1L2进而得到： 参考系向地理系的旋转矩阵为T阵，参考系先绕其Y轴正向转γ角，得到旋转矩阵为： 参考系再绕X轴负向转β角，得到旋转矩阵为： 参考系最后绕Z轴正向转α角，得到旋转矩阵为： 进而得到T阵： 炮管抬高后，炮管在地理系下的向量为将在参考系下的向量和T阵相乘得到炮管在地理系下的向量： 解算得到炮管在地理系下的高低角βt： 炮管在地理系下的方位角αt

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶重工集团公司第七0七研究所，其通讯地址为：300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。