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龙图腾网恭喜中航华东光电(上海)有限公司申请的专利通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210173612.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法和系统是由许召辉;张鹏飞;程松林设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。它包括：利用视觉模块识别二维码标签，解码得到二维码信息；通过激光模块获取楼层的点云数据并进行滤波处理，利用滤波处理后的点云数据进行二维建图；利用识别得到的二维码信息，在对应子图中标记二维码标签的位置；进行地图融合，将标记后的二维栅格地图转换为三维世界坐标系，并进行相邻两张子图的位置配准。本发明采用视觉模块来判断机器人所处楼层的变化，利用二维码标签辅助相邻两张子图的位置配准，相比于传统的二维建图，该发明适合无人移动平台在更加复杂的环境下进行建图和导航，且计算量小，内存消耗低。

本发明授权通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.通过二维码融入Z轴数据的多楼层地图构建方法，应用于无人移动平台，其特征在于：所述无人移动平台包括视觉模块、激光模块以及分别连接视觉模块和激光模块的建图模块，所述方法包括以下步骤：步骤S100、利用视觉模块识别二维码标签，解码得到二维码信息；其中，所述二维码标签布置于每个楼层，所述视觉模块布置在对应于二维码标签的位置，所述二维码信息至少包括当前楼层的楼层数、序号、以及表征当前二维码标签在当前楼层所在位置的坐标信息；步骤S200、通过激光模块获取楼层的点云数据并进行滤波处理，利用滤波处理后的点云数据进行二维建图，得到多张子图，每张子图对应一楼层；步骤S300、利用识别得到的二维码信息，在对应子图中标记二维码标签的位置；步骤S400、进行地图融合，将标记后的二维栅格地图转换为三维世界坐标系，并进行相邻两张子图的位置配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中航华东光电(上海)有限公司，其通讯地址为：201114 上海市闵行区新骏环路115号1号楼3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。