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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210379666.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质是由刘涛;张正龙;吴振昕;赵朋刚;彭亮;迟霆;赵思佳;周忠贺;杨渊泽;李颖设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆控制方法，其中，该方法包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于当前点和预瞄点的横向距离，确定目标车辆的第一方向盘转角；基于目标车辆在当前点和预瞄点的车辆姿态角度差，确定目标车辆的第二方向盘转角；根据第一方向盘转角和第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据纵向加速度和目标方向盘转角对目标车辆进行控制。本发明实施例的技术方案，实现了提升车辆乘坐舒适性的效果，并且，采用加权的方式确定方向盘转角，达到了可以根据车辆实际控制需求改变权重，从而获取不同跟踪控制性能的效果。

本发明授权车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：基于当前点和预瞄点的纵向距离，确定目标车辆的纵向加速度；基于所述当前点和所述预瞄点的横向距离，确定所述目标车辆的第一方向盘转角；基于所述目标车辆在所述当前点和所述预瞄点的车辆姿态角度差，确定所述目标车辆的第二方向盘转角；根据所述第一方向盘转角和所述第二方向盘转角确定目标方向盘转角，并根据所述纵向加速度和所述目标方向盘转角对所述目标车辆进行控制；其中，所述基于所述当前点和所述预瞄点的横向距离，确定所述目标车辆的第一方向盘转角，包括：基于所述当前点和所述预瞄点的横向距离确定所述目标车辆的侧向加速度；根据所述侧向加速度确定所述目标车辆的第一方向盘转角；其中，所述基于所述目标车辆在所述当前点和所述预瞄点的车辆姿态角度差，确定所述目标车辆的第二方向盘转角，包括：基于所述目标车辆在所述当前点和所述预瞄点的车辆姿态角度差，确定所述目标车辆横摆角速度；根据所述横摆角速度确定所述目标车辆的第二方向盘转角；其中，所述根据所述第一方向盘转角和所述第二方向盘转角确定目标方向盘转角，包括：基于如下公式确定所述目标方向盘转角：δ*＝w·δ1+1-wδ2，0≤w≤1其中，δ*表示目标方向盘转角，w表示权重系数，δ1表示第一方向盘转角，δ2表示第二方向盘转角，·表示乘积。

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